特許

J-GLOBAL ID：200903007944847685

CAD情報を用いた3次元認識手法及び装置

発明者： 大▲崎▼ 紘一 ,  神代 充 ,  梶原 康博 ,  宗澤 良臣 ,  内田 孝夫
出願人/特許権者： 岡山大学長 ,  岡山県新技術振興財団
代理人 (1件)： 森 廣三郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-327408
公開番号（公開出願番号）：特開平9-167234
出願日： 1995年12月15日
公開日（公表日）： 1997年06月24日
要約：

【要約】【課題】 生産ラインの自動化を進めるに際してコストを抑制しつつ、より正確かつ高速にロボットを制御するための3次元認識手法及び装置を開発する。【解決手段】 複数の対象物の各CAD情報からこの対象物それぞれを所定方向の直交面に投影して導いたCAD図形特徴量を算出し、カメラが所定方向から捉えた特定の対象物から得られる2次元画像におけるカメラ図形特徴量を算出し、CAD図形特徴量とカメラ図形特徴量とを比較し、カメラが捉えた特定の対象物の種類、姿勢等を判別する。

請求項（抜粋）：

複数の対象物の各CAD情報から該対象物それぞれを所定方向の直交面に投影した各2次元図形を導いて、該2次元図形の重心、輪郭線、該輪郭線上に配列した各点における輪郭線との法線方向、重心から輪郭線上に配列した各点までの距離等のCAD図形特徴量を算出し、カメラが所定方向から捉えた特定の対象物から得られる2次元画像における前記CAD図形特徴量と同様のカメラ図形特徴量を算出して、CAD図形特徴量とカメラ図形特徴量とを比較して、カメラが捉えた特定の対象物の種類、姿勢等を判別するCAD情報を用いた3次元認識手法。

IPC (2件)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24

FI (2件)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 3次元物体の自動検査装置および方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-241371   出願人：川崎重工業株式会社, 日揮株式会社, 株式会社クボタ, シャープ株式会社, 株式会社新潟鉄工所, ホンダエンジニアリング株式会社, 日産自動車株式会社
• 山積み部品の高速ピツキング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-313974   出願人：日本電装株式会社