特許

J-GLOBAL ID：200903008014662371

車両制御装置およびカント状態判定方法

発明者： 川原 邦裕
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 森下 賢樹 ,  村田 雄祐 ,  三木 友由
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-203837
公開番号（公開出願番号）：特開2007-022169
出願日： 2005年07月13日
公開日（公表日）： 2007年02月01日
要約：

【課題】 車両の走行路のカント状態を精度よく速やかに判定可能とする車両制御装置およびカント状態判定方法の提供。【解決手段】 車両1は、車速Vを検出するための車輪速センサ25と、車両1の横加速度Gを検出する横Gセンサ26と、車両1の操舵状態を検出するための操舵角センサ21および操舵トルクセンサ22と、少なくとも車両1の走行レーンを示す情報を含む走行環境情報を取得するためのナビゲーションシステム28と、検出された車速V、横加速度G、操舵状態および走行環境情報と、少なくとも車両1の走行レーンに関連付けられた教師信号とに基づいて車両1の走行路のカント状態を学習すると共に、車速V、横加速度G、操舵状態および走行環境情報に基づいて学習結果を用いたニューラルネットワーク演算を行い、車両1の走行路のカント状態を判定するカント状態判定部を含む操舵ECU20とを備える。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

車両の走行状態を制御するための車両制御装置であって、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記車両の横加速度を検出する横加速度検出手段と、 前記車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、 少なくとも前記車両の走行レーンを示す情報を含む走行環境情報を取得する環境情報取得手段と、 前記各手段により検出された車速、横加速度、操舵状態および走行環境情報と、少なくとも前記車両の走行レーンに関連付けられた教師信号とに基づいて前記車両の走行路のカント状態を学習すると共に、車速、横加速度、操舵状態および走行環境情報に基づいて学習結果を用いたニューラルネットワーク演算を行い、前記車両の走行路のカント状態を判定するカント状態判定手段とを備えることを特徴とする車両制御装置。

IPC (5件)：

B60W 40/06 ,  B62D 6/00 ,  B60G 17/015 ,  B60R 16/02 ,  B60G 17/00

FI (5件)：

B60K41/00 420 ,  B62D6/00 ,  B60G17/015 C ,  B60R16/02 661C ,  B60G17/00

Fターム (48件)：

3D232CC05 ,  3D232DA03 ,  3D232DA04 ,  3D232DA15 ,  3D232DA16 ,  3D232DA24 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DA83 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232DA88 ,  3D232DC08 ,  3D232DC31 ,  3D232DD01 ,  3D232DD02 ,  3D232DD05 ,  3D232DD12 ,  3D232EB04 ,  3D232EB05 ,  3D232EC31 ,  3D232GG01 ,  3D301AA04 ,  3D301AA46 ,  3D301AA48 ,  3D301AA50 ,  3D301AA59 ,  3D301AB01 ,  3D301AB06 ,  3D301AB23 ,  3D301DA32 ,  3D301DB49 ,  3D301EA04 ,  3D301EA15 ,  3D301EA21 ,  3D301EA35 ,  3D301EA43 ,  3D301EA46 ,  3D301EA82 ,  3D301EA86 ,  3D301EB04 ,  3D301EB16 ,  3D301EC01 ,  3D301EC18 ,  3D301EC37 ,  3D301EC53 ,  3D301EC58 ,  3D301EC59

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 車両用道路状況認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-039053   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車線逸脱防止装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-233087   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 環境認識車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-124737   出願人：株式会社日立製作所