特許
J-GLOBAL ID：200903008020055061

物体検出装置

発明者：
齋藤 徹

齋藤 徹 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (2件)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-280483
公開番号（公開出願番号）：特開2009-110173
出願日： 2007年10月29日
公開日（公表日）： 2009年05月21日
要約：
【課題】ステレオマッチング処理を行い、外界の環境の変化と、ワイパや付着物等によるノイズとを的確に判別して物体を検出することができる物体検出装置を提供する。【解決手段】物体検出装置1は、基準画像TOと比較画像TCとを出力するステレオ撮像手段2と、ステレオマッチング処理を行うステレオマッチング手段7と、基準画像TO上に物体Oを検出する物体検出手段10と、前回フレームでの基準画像TO上の物体Oの距離Z等とに基づいて、今回フレームにおける当該物体Oの予測領域ROest、RCestを基準画像TOと比較画像TCに設定する予測領域設定手段11と、予測領域の輝度値の平均値p1ij_ave、p2ij_aveの差の絶対値が所定の閾値Δpth以上である場合には基準画像TO上の予測領域ROestに検出された物体Oの情報または物体Oが検出されなかったという情報にノイズが含まれている旨の情報を対応付ける判断手段12とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
フロントガラスの内側に取り付けられた一対の撮像手段を備え、自車両の周囲の物体を同時に撮像して基準画像と比較画像とを出力するステレオ撮像手段と、 基準画像上に設定した所定の画素数の基準画素ブロックに対して比較画像上でステレオマッチング処理を行い、比較画像上に特定された比較画素ブロックと前記基準画素ブロックとの間の視差を算出して基準画素ブロックごとにそれぞれ視差を算出するステレオマッチング手段と、 前記基準画素ブロックごとの各視差に基づいてそれぞれ自車両との距離を算出し、当該各距離に基づいて基準画像上に物体を検出する物体検出手段と、 前回のフレームにおける基準画像上の物体の前記距離と、前記距離に基づいて算出される当該物体の自車両との相対速度とに基づいて、今回のフレームにおいて当該物体が撮像されると予測される予測領域を基準画像上と比較画像上にそれぞれ設定する予測領域設定手段と、 前記基準画像上の予測領域とそれに対応する前記比較画像上の予測領域との輝度値の平均値の差の絶対値が所定の閾値以上であるか否かを判断し、前記差の絶対値が前記閾値以上である場合には、前記基準画像上の予測領域に検出された物体の情報または物体が検出されなかったという情報にノイズが含まれている旨の情報を対応付ける判断手段と、 を備えることを特徴とする物体検出装置。
IPC (7件)：
G06T 1/00 ,  G01C 3/06 ,  G01B 11/00 ,  G08G 1/16 ,  G01V 8/10 ,  H04N 7/18 ,  B60R 1/00
FI (9件)：
G06T1/00 330Z ,  G01C3/06 110V ,  G01C3/06 140 ,  G01B11/00 H ,  G08G1/16 C ,  G01V9/04 S ,  G06T1/00 315 ,  H04N7/18 J ,  B60R1/00 A
Fターム (63件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA20 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065DD04 ,  2F065DD06 ,  2F065DD13 ,  2F065DD15 ,  2F065EE00 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF42 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ34 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  2F065QQ43 ,  2F065RR09 ,  2F112AC06 ,  2F112BA05 ,  2F112BA07 ,  2F112BA14 ,  2F112CA05 ,  2F112DA32 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA21 ,  2F112FA36 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA11 ,  5B057DC05 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5C054CC03 ,  5C054ED11 ,  5C054EJ05 ,  5C054FC12 ,  5C054FC15 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01
引用特許：
出願人引用 (7件)
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