特許

J-GLOBAL ID：200903008766321603

オーバーシュート抑制機能を備えたモータ制御装置

発明者： 鶴田 和寛
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-273682
公開番号（公開出願番号）：特開2003-084839
出願日： 2001年09月10日
公開日（公表日）： 2003年03月19日
要約：

【要約】【課題】 メカ特性の影響によるオーバーシュートを抑制する機能を備えたモータ制御装置を提供する。【解決手段】位置制御部12と、速度フィードフォワード部13、速度制御部15、トルクフィードフォワード部16、トルクフィルタ部18、電流制御部19、モータ1aの位置を検出する検出器1b、モータ速度を決定する速度信号作成部1dとを備え、メモリに格納されている現在時刻iよりnサンプリング(nは自然数)過去までの位置指令増分値の符号を判別し、その符号が正と負によって速度フィードフォワードゲインとトルクフィードフォワードゲインの値を変える。

請求項（抜粋）：

入力された位置指令にモータの位置が一致するように速度指令を決定する位置制御部と、前記位置指令を微分して求めた位置指令増分値を格納するメモリを備えるとともに前記位置指令増分値に速度フィードフォワードゲインFFv(FFv≧0)を乗じた値を前記位置制御部が出力する前記速度指令に加える速度フィードフォワード部と、前記速度指令を入力して前記モータの速度が前記速度指令に一致するようにトルク指令を決定する速度制御部と、前記速度指令を微分して求めた速度指令増分値にトルクフィードフォワードゲインFFa(FFa≧0)を乗じた値を前記速度制御部が出力するトルク指令に加えるトルクフィードフォワード部と、前記トルク指令を入力しフィルタを通して新たなトルク指令を決定するトルクフィルタ部と、そのトルク指令を入力すると電流指令に変換してモ-タ電流が電流指令に一致するように電流制御を行い、メカ部を連結した前記モータを駆動する電流制御部と、前記モータに連結されて前記モータの位置を検出する検出器と、その検出器の信号を入力してモータ速度を決定する速度信号作成部と、を備え、前記メモリに格納されている現在時刻iよりnサンプリング(nは自然数)過去までの位置指令増分値の符号を判別し、その符号が正の場合と負の場合によって,前記速度フィードフォワードゲインと前記トルクフィードフォワードゲインの値を変更することを特徴とするオーバーシュート抑制機能を備えたモータ制御装置。

IPC (2件)：

G05D 3/12 306 ,  G05B 11/32

FI (2件)：

G05D 3/12 306 Z ,  G05B 11/32 F

Fターム (34件)：

5H004GA03 ,  5H004GB16 ,  5H004GB18 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HA10 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JA03 ,  5H004JA08 ,  5H004KB06 ,  5H004KB32 ,  5H004KC39 ,  5H004LB04 ,  5H303AA01 ,  5H303AA10 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303BB11 ,  5H303CC05 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF03 ,  5H303GG06 ,  5H303GG11 ,  5H303HH05 ,  5H303HH07 ,  5H303KK04 ,  5H303KK18 ,  5H303KK22 ,  5H303KK27 ,  5H303KK36 ,  5H303LL03