車両周囲物体検出装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：永井冬紀
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-221908
公開番号（公開出願番号）：特開2006-038755
出願日： 2004年07月29日
公開日（公表日）： 2006年02月09日
要約：

【課題】グルーピングされた検出点のいずれかの相対位置に誤差が含まれている場合であっても、物体の相対位置を求めるときにその誤差の影響を取り除くことができる車両周囲の物体を検出する装置を提供する。【解決手段】自車両前方の物体について、各検出点において位置座標を検出し(ステップS1)、所定の条件を満たす検出点同士をまとめて物体ごとに検出点のグループを作成し、グルーピングを行う(ステップS6、S10)。このグルーピングされた検出点のそれぞれについて、信頼性判断値R1(t)またはR2(t)を算出し(ステップS7、S11)、その値に基づいて、同一グループにグルーピングされた検出点から代表検出点を選択する(ステップS8、S12)。選択された代表検出点の相対位置に基づいて、物体の相対位置を決定する(ステップS9、S13)。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

自車両の周囲の物体について、単数または複数の検出点において前記自車両に対する相対位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により相対位置を検出された検出点のうち所定のグルーピング条件を満たす検出点同士をまとめ、前記物体ごとに検出点のグループを作成するグルーピング手段と、前記グルーピング手段によって前記グループにまとめられた検出点のそれぞれについて、各々の相対位置の信頼度を算出する信頼度算出手段と、前記信頼度算出手段により算出された信頼度の値に基づいて、同一のグループにまとめられた検出点から代表検出点を選択する代表点選択手段と、前記代表検出点の相対位置に基づいて、前記物体の相対位置を決定する位置決定手段とを備えることを特徴とする車両周囲物体検出装置。

IPC (3件)：

G01S 17/93 , B60R 21/00 , G01S 13/93

FI (3件)：

G01S17/88 A , B60R21/00 624B , G01S13/93 Z

Fターム (21件)：

5H180CC03 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5J070AC04 , 5J070AC06 , 5J070AE01 , 5J070AF03 , 5J070AG07 , 5J070AH19 , 5J070AH33 , 5J070AJ10 , 5J070AK22 , 5J084AA01 , 5J084AA05 , 5J084AA14 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084AD01 , 5J084BA11 , 5J084BA48 , 5J084CA80

引用特許：

出願人引用 (1件)

周辺車両検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-166100 出願人：三菱電機株式会社

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