特許
J-GLOBAL ID：200903009206602581

脚車輪分離型ロボット

発明者：
中嶋 秀朗

中嶋 秀朗 について

, 
中野 栄二

中野 栄二 について


出願人/特許権者：
学校法人千葉工業大学

学校法人千葉工業大学 について


代理人 (1件)： 一色国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-152357
公開番号（公開出願番号）：特開2006-326739
出願日： 2005年05月25日
公開日（公表日）： 2006年12月07日
要約：
【課題】 様々な地形の不整地を安定して移動できる脚車輪分離型ロボットを提供する。【解決手段】 一対の車輪36、39と、一対の前脚11、22及び後脚34、35と、胴体2のロール角を調整する段軸機構55と、各車輪36、39、各前脚11、22、及び各後脚34、35を駆動させるアクチュエータA1〜A14と、段軸機構55を駆動させるアクチュエータA15と、各アクチュエータA1〜A15の回転角度を検出する角度センサS1〜S15と、胴体2のロール・ピッチ角を検出する姿勢角センサS16と、各センサS1〜S16からの信号に応じて各アクチュエータA1〜A15の駆動を制御するコントローラとを備える。コントローラは、各センサA1〜A15からの角度情報により求められた各脚先の位置情報、胴体2のピッチ・ロール角情報、及び各脚先の速度・加速度情報と、それらの情報に必要に応じて付加される車輪角度偏差情報、推定段差高さ情報、及び脚荷重分担率情報とに応じて、各アクチュエータA1〜A15の駆動を制御する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
胴体と、該胴体の両側に回転可能に設けられる一対の車輪と、該胴体の前後にそれぞれ旋回可能に設けられる一対の前脚及び一対の後脚と、前記胴体のロール角を調整する段軸機構と、前記各車輪を駆動させるアクチュエータと、前記各前脚及び各後脚を駆動させるアクチュエータと、前記段軸機構を駆動させるアクチュエータと、前記各アクチュエータの回転角度を検出する角度センサと、前記胴体のロール角及びピッチ角を検出する姿勢角センサと、前記各センサからの信号に応じて前記各アクチュエータの駆動を制御するコントローラとを備え、 前記コントローラは、前記各センサからの角度情報により求められた各脚先の位置情報、胴体のピッチ・ロール角情報、及び各脚先の速度・加速度情報の基本情報と、該基本情報に必要に応じて付加される車輪角度偏差情報、推定段差高さ情報、及び脚荷重分担率情報の付加情報とに応じて、前記各アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする脚車輪分離型ロボット。
IPC (3件)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  B62D 57/032
FI (3件)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 Z ,  B62D57/02 E
Fターム (8件)：
3C007CS08 ,  3C007KS20 ,  3C007KS21 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WA24 ,  3C007WB02 ,  3C007WB05
引用特許：
出願人引用 (4件)
  • S.M.Song and K.J.Waldron:“Machines That Walk:The Adaptive Suspension Vehicle,”MIT Press,1989.
  • Y.Kuroda,K.Kondo,T.Miyata and M.Makino:“A Study of Suspension Systems for Micro Planetary Rover,”Proceedings of the 16th Annual Conference of the Robotics Society of Japan,3M34,vol.3,pp.1461-1462,September,1998.
  • 広瀬、森島、堀越、妻木、物部、“節体除型ロボットKRIIの開発”日本ロボット学会誌、vol.9,pp.11-19
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審査官引用 (6件)
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