特許
J-GLOBAL ID：200903009316033213
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小池 晃 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-156800
公開番号（公開出願番号）：特開平10-006261
出願日： 1996年06月18日
公開日（公表日）： 1998年01月13日
要約：
【要約】【課題】 測定された周波数特性から、推定演算に必要な定数を簡便に求める。【解決手段】 第2アーム3を駆動するサーボモータ4、サーボモータ4にトルクを発生させるアンプ部5及びサーボモータ4の角度を検出する角度検出器6を備えるロボット2を制御対象とし、指令トルクτとサーボモータ4の角度θ<SB>m</SB>とに基づいて、少なくとも第2アーム3の角度θ<SB>a</SB>若しくは角速度θ<SB>a</SB><SP>'</SP>を推定するねじれ角・外乱推定オブザーバ7と、ねじれ角・外乱推定オブザーバ7が推定した第2アーム3の推定角度<U>θ<SB>a</SB> </U>若しくは推定角速度<U>θ<SB>a</SB><SP>'</U></SP>に基づいて、指令トルクτを算出する制御部9と、第2アーム3の角度θ<SB>a</SB>若しくは角速度θ<SB>a</SB><SP>'</SP>を推定するための各種定数をアンプ部5に与える指令トルクτから角度検出器6により検出されるサーボモータの角度θ<SB>m</SB>までの伝達関数から決定する推定定数決定部60とを有し、制御部9が算出した指令トルクτに基づいてロボット2を制御する。
請求項（抜粋）：
駆動部と、上記駆動部を駆動するサーボモータと、上記サーボモータにトルクを発生させるアンプと、上記サーボモータの角度を検出する角度検出手段とを備えるロボットを制御対象とし、上記アンプに与える指令トルクと上記角度検出手段より検出されたサーボモータの角度とに基づいて、少なくとも上記ロボットの駆動部の角度若しくは上記ロボットの駆動部の角速度を推定する駆動部推定手段と、上記駆動部推定手段により推定された上記ロボットの駆動部の推定角度若しくは上記ロボットの駆動部の推定角速度に基づいて、上記アンプに与える指令トルクを算出する制御手段と、上記ロボットの駆動部の角度若しくは上記ロボットの駆動部の角速度を推定するための定数を、上記アンプに与える指令トルクから上記角度検出手段により検出されるサーボモータの角度までの伝達関数から決定する推定定数決定手段とを有し、上記制御手段によって算出された指令トルクに基づいて上記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, G05B 19/18
, G05D 3/12 305
, G05D 17/02
B25J 9/10 A
, G05D 3/12 305 V
, G05D 17/02
, G05B 19/18 D
