多関節型ロボットおよびその制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-235574
公開番号（公開出願番号）：特開平7-060683
出願日： 1993年08月27日
公開日（公表日）： 1995年03月07日
要約：

【要約】【目的】エンドエフェクタにかかる力以外の力も検出できるようにする。【構成】多関節マニピュレータのエンドエフェクタ部に力センサ2を取り付け、さらに、一部のリンク中継部にも力センサ1を取り付ける。この力センサ1を境として、中継部をロボットの先端とみなしたロボットAと、本来のエンドエフェクタをロボット先端とし、中継部をロボットのベースとみなしたロボットBとに分割して制御する。

請求項（抜粋）：