特許

J-GLOBAL ID：200903009487255702

侵襲を最小に抑えた心臓手術を施術するための方法および装置

発明者： ワング,ユルン ,  ウェッカー,ダリン・アール ,  ラビー,キース・フィリップ ,  ウイルソン,ジェフ ,  ジョーダン,スティーブ ,  ライト,ジェームス ,  ゴードーシ,モジタバ
出願人/特許権者： コンピュータ・モーション・インコーポレーテッド
代理人 (1件)： 山川 政樹 (外5名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-529591
公開番号（公開出願番号）：特表2000-505328
出願日： 1997年02月19日
公開日（公表日）： 2000年05月09日
要約：

【要約】本発明は、侵襲を最小に抑えて心臓手術を行うシステム(10)である。本システムは、1対のロボット・アーム(16,18)に連結された1対の外科用器具を含む。外科用器具(22,24)は、組織を保持して縫合するように操作することができるエンド・エフェクタを備えている。ロボット・アームは、コントローラによって1対のマスタ・ハンドル(50,52)に連結されている。外科医がハンドルを移動させることによって、エンド・エフェクタを対応移動させることができる。ハンドルの移動は、エンド・エフェクタが、外科医の手によって行われる移動と異なった、一般的にそれより小さい対応移動を行うように換算される。換算係数は、外科医がエンド・エフェクタの移動の分解能を制御できるように調整可能である。エンド・エフェクタの移動を入力ボタンによって制御して、外科医がボタンを押した時だけ、エンド・エフェクタが移動するようにすることができる。入力ボタンによって、外科医はエンド・エフェクタを移動させることなくハンドルの位置を調節することができるため、ハンドルを満足できる位置へ移動させることができる。

請求項（抜粋）：

冠状動脈に開口部を有する患者の冠状動脈に補助血管を縫合針で縫合するための、侵襲を最小に抑えた手順であって、 a)コントローラに連結された第1関節式アーム、および第2関節式アームと、入力コマンドを受け取って、その入力コマンドに応じて前記第1および第2関節式アームを移動させる入力装置を準備する段階と、 b)患者に少なくとも1つの切開部を設ける段階と、 c)前記第1および第2関節式アームを前記切開部から患者に挿入する段階と、 d)補助血管を把持するように前記第1関節式アームを移動させるための入力コマンドを発生する段階と、 e)縫合針を把持するように前記第2関節式アームを移動させる入力コマンドを発生する段階と、 f)針が冠状動脈および補助血管を貫通するように前記第2関節式アームを移動させる入力コマンドを発生する段階と、 g)段階(g)を繰り返して補助血管を冠状動脈に縫合する段階とを含む手順。

IPC (2件)：

A61B 17/11 ,  A61B 17/06

FI (2件)：

A61B 17/11 ,  A61B 17/06

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-354039   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 特表平7-509637
  
• 特表平7-504363
  
• 特表平7-509637
  
• 特表平7-504363