特許

J-GLOBAL ID：200903009545705047

パワーアシスト装置及びその制御方法

発明者： 小田島 正
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 矢野 寿一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-200077
公開番号（公開出願番号）：特開2009-034755
出願日： 2007年07月31日
公開日（公表日）： 2009年02月19日
要約：

【課題】直感的な操作感でワークの位置と姿勢を制御できるパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】作業者1が対象物であるウィンドウ2を搬送する作業を補助するパワーアシスト装置50であって、複数の関節3aを有するロボットアーム3と、前記ロボットアーム3にフリージョイント4を介して3次元的に揺動可能に連結され、前記ウィンドウ2を保持する保持手段である吸着治具5と、前記関節3a及び前記フリージョイント4の角度を検出する角度検出手段であるエンコーダ10と、前記吸着治具5に設置され、該吸着治具5にかかるモーメントを検出する力センサと、前記吸着治具5に設けられ、前記力センサにモーメントを加えながら吸着治具5を操作可能であるハンドル6と、前記力センサで検出したモーメントに基づいて前記ロボットアーム3における前記吸着治具5との接続部の移動速度となる手先速度を制御する制御手段8と、を備えた。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

作業者が対象物を搬送する作業を補助するパワーアシスト装置であって、 複数の関節を有するロボットと、 前記ロボットにフリージョイントを介して3次元的に揺動可能に連結され、前記対象物を保持する保持手段と、 前記関節及び前記フリージョイントの角度を検出する角度検出手段と、 前記保持手段に設置され、該保持手段にかかるモーメントを検出する力センサと、 前記保持手段に設けられ、前記力センサにモーメントを加えながら保持手段を操作可能であるハンドルと、 前記力センサで検出したモーメントに基づいて前記ロボットにおける前記保持手段との接続部の移動速度を制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とするパワーアシスト装置。

IPC (1件)：

B25J 3/00

FI (1件)：

B25J3/00 Z

Fターム (5件)：

3C007JT09 ,  3C007KS33 ,  3C007KX07 ,  3C007LU02 ,  3C007MT08

引用特許：

出願人引用 (1件)

• ワーク昇降装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-047603   出願人：日産自動車株式会社