脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤辰彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-345428
公開番号（公開出願番号）：特開2003-145477
出願日： 2001年11月09日
公開日（公表日）： 2003年05月20日
要約：

【要約】【課題】脚式移動ロボットの関節アクチュエータにかかる負担を効果的に低減し、ひいては、エネルギーの良好な利用効率を確保することができ、また、構成の小型化を図ることができる脚体関節アシスト装置を提供する。【解決手段】アシスト装置14は、弾性エネルギーにより脚体3の関節8に作用する補助駆動力を発生するばね手段15を備えている。ばね手段15はシリンダ17及びピストン18を有する気体ばねであり、関節8におけるリンク部材4,5間の屈伸運動がリンクアーム22等を備えた運動伝達手段16を介して伝達される。ばね手段15は、膝曲げ角θがある所定角度に達するまでは、膝曲げ角θの増加に伴い補助駆動力が増加し、所定角度を超えた後は、補助駆動力が該所定角度における駆動力以下になるように設けられている。

請求項（抜粋）：

上体から複数のリンク部材を複数の関節を介して連接してなる脚体を複数備えた脚式移動ロボットにおいて、各脚体の複数の関節のうちの少なくとも一つの関節を特定関節とし、該特定関節を駆動する関節アクチュエータの駆動力と併せて該特定関節に作用する補助駆動力を、該特定関節により連結された一対のリンク部材間の相対的変位運動に応じて蓄積する弾性エネルギーにより発生するばね手段を備えた脚体関節アシスト装置であって、前記ばね手段は、前記一対のリンク部材間の相対的変位運動時に、該一対のリンク部材間の相対的変位量があらかじめ定めた所定の変位量以下の変位量であるときには、該相対的変位量の増加に伴い前記補助駆動力が増加し、該相対的変位量が前記所定の変位量を超えた後には、前記補助駆動力が前記所定の変位量における該補助駆動力よりも小さい駆動力、又は該所定の変位量における補助駆動力と略同一の駆動力になるように設けられていることを特徴とする脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置。

IPC (2件)：

B25J 19/00 , B25J 5/00

FI (2件)：

B25J 19/00 A , B25J 5/00 F

Fターム (7件)：

3C007CS08 , 3C007CX01 , 3C007HS14 , 3C007HS27 , 3C007HT11 , 3C007WA03 , 3C007WA13

引用特許：

出願人引用 (5件)

特開昭61-211177
特開昭63-199185
特開昭58-132475

全件表示

審査官引用 (5件)

特開昭61-211177
特開昭63-199185
特開昭58-132475

全件表示

前のページに戻る