特許
J-GLOBAL ID：200903098279559563
脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 辰彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-298677
公開番号（公開出願番号）：特開2003-103480
出願日： 2001年09月27日
公開日（公表日）： 2003年04月08日
要約：
【要約】【課題】関節アクチュエータの負担を必要に応じて軽減できると共にエネルギーの良好な利用効率を安定して確保することができる脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置を提供する。【解決手段】脚体3の大腿部4と下腿部5との間に関節アクチュエータ10の駆動力と並列に関節8に補助駆動力を付与するアシスト装置12を備える。アシスト装置12は固体ばね、空気ばね等のばね手段15により補助駆動力を発生する。ばね手段15に連結したロッド部材16を保持する部材17には、関節8における脚体3の屈伸運動をばね手段15に伝達させて、ばね手段15の弾性力を発生させたり、屈伸運動のばね手段15への伝達を遮断したりする手段が備えられている。この手段は、ロボット1の歩容形態に応じて制御される。
請求項（抜粋）：
上体から延設された複数の脚体がそれぞれ複数のリンク部材を複数の関節を介して上体側から順次連接してなる脚式移動ロボットにおいて、前記各脚体の複数の関節のうちの少なくとも一つの関節を特定関節とし、該特定関節を駆動する関節アクチュエータの駆動力と並列に該特定関節に作用する補助駆動力を発生する脚体関節アシスト装置であって、前記特定関節により連接された一対のリンク部材の、該特定関節の作動による相対的変位運動を伝達可能に設けられ、該相対的変位運動の伝達状態では該相対的変位運動に連動して弾性エネルギーを蓄積しつつ前記補助駆動力を発生し、且つ該相対的変位運動の伝達の遮断状態では、前記弾性エネルギーを放出した状態に復元するばね手段と、前記一対のリンク部材の相対的変位運動の前記ばね手段への伝達を継断する運動伝達継断手段と、該運動伝達継断手段による前記相対的変位運動のばね手段への伝達の継断を各脚体の運動状態に応じて制御する制御手段とを備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 5/00 F
, A63H 11/18 A
2C150CA01
, 2C150DA04
, 2C150DA27
, 2C150DA28
, 2C150EB01
, 2C150EB37
, 2C150EC03
, 2C150EC15
, 2C150EC18
, 2C150EC19
, 2C150EC25
, 2C150ED10
, 2C150ED37
, 2C150ED39
, 2C150EF16
, 2C150EF17
, 2C150EF22
, 2C150EF23
, 2C150EF33
, 2C150EF36
, 3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007CY13
, 3C007HS12
, 3C007HT11
, 3C007HT36
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WC22
