特許
J-GLOBAL ID：200903010745894306
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-279734
公開番号（公開出願番号）：特開平11-099491
出願日： 1997年09月26日
公開日（公表日）： 1999年04月13日
要約：
【要約】【課題】他の物体との機械的干渉によるハンドの損傷を防止すること。【解決手段】ハンド19の把持爪19aの端部に第1の位置基準体1が設けられ、設置台20の角部には第2の位置基準体2が設けられ、各々の位置は位置検出装置30により検出される。位置基準体1、2の位置を用いて、ハンド19と設置台20との距離が算出され、この距離が所定値以下であると、ハンド19が設置台20に機械的に干渉する可能性があると判定され、ロボット10の動作が停止される。これにより、設置台20との機械的干渉によるハンド19の損傷が防止され、ハンド19の交換や、ハンド19の交換後の再ティーチングを必要とすることがなく、作業効率を向上でき、作業の安全性を高めることができる。
請求項（抜粋）：
サーボモータによって駆動される複数の軸を備えたロボットの制御装置において、ツールを把持するハンドの所定位置に設けられた第1の位置基準体と、前記ロボットの動作範囲内に位置する物体の所定位置に設けられた第2の位置基準体と、前記第1及び前記第2の位置基準体の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段による検出値に基づいて前記ハンドと前記物体との距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手段による算出値が所定値以下になったときに、前記ロボットの動作を停止させる停止手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/00 Z
, B25J 19/06
