特許
J-GLOBAL ID：200903010787423230
多目標追尾装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-133013
公開番号（公開出願番号）：特開平10-307182
出願日： 1997年05月08日
公開日（公表日）： 1998年11月17日
要約：
【要約】【目的】 近接する複数の目標及びクラッタ等の不要信号が観測される環境において、目標観測装置の分解能により複数の目標が融合された探知データに起因する追尾性能の低下を抑えて、位置及び速度を推定しながら信頼性の高い追尾ができる多目標追尾装置を得る。【構成】 複数の航跡からなるクラスタ内の探知データが目標観測装置の分解能により融合された探知データであるか否かを判定し、融合された目標数である重複度分だけ融合された探知データを複写し、複写された探知データがそれを含むそれぞれの目標予測存在範囲内のみに存在するとして処理することにより、信頼性の高い目標位置及び速度の推定値を得る。
請求項（抜粋）：
追尾目標及びクラッタ等からの信号検出結果である観測位置、観測精度、探知確率及びクラッタ発生頻度を探知データとして出力する目標観測装置と、上記目標観測装置からの探知データの観測精度と第1の遅延回路からの予測ベクトルと第2の遅延回路からの予測誤差評価量より追尾目標の存在確率分布を算出する目標存在分布算出器と、上記追尾目標の存在確率分布に基づき航跡の目標予測存在範囲を算出して追尾目標の航跡と相関の可能性のある探知データを選択する観測諸元相関器と、上記観測諸元相関器で選択された探知データに対して共通の探知データの包含により複数の航跡の目標予測存在範囲をクラスタに分類するクラスタ処理器と、上記クラスタ処理器で分類された各クラスタ内の探知データの探知確率及びクラッタ発生頻度よりクラスタ内の探知データの平均個数を算出するクラスタ内平均探知データ数算出器と、上記目標観測装置の分解能による探知データの融合状況を上記クラスタ内の探知データ数と上記平均個数より判定するクラスタ内融合探知データ判定器と、上記クラスタ内融合探知データ判定器において融合探知データであると判定された探知データを包含する航跡の目標予測存在範囲の数により融合探知データの重複度を算出するクラスタ内探知データ重複度算出器と、上記重複度を基に融合探知データの諸元を複写して航跡の目標予測存在範囲に割り当てる融合探知データの複写諸元算出器と、複写された融合探知データを含むクラスタ内の探知データとクラスタを構成する複数の追尾目標の航跡との関連付けの仮説を生成する探知データ仮説生成器と、上記目標存在分布算出器からの追尾目標の存在確率分布を基に探知データの関連付けの仮説信頼度を算出する探知データ仮説信頼度算出器と、第2の遅延回路からの予測誤差評価量と上記目標存在分布算出器からの追尾目標の存在確率分布よりゲイン行列を算出するゲイン行列算出器と、上記ゲイン行列と上記探知データ仮説信頼度算出器からの探知データの仮説信頼度と第2の遅延回路からの予測誤差評価量より平滑ベクトルの誤差評価量を算出する平滑誤差評価器と、上記平滑誤差評価量より予測ベクトルの誤差評価量を算出する予測誤差評価器と、上記ゲイン行列算出器からのゲイン行列と上記探知データ仮説信頼度算出器からの探知データの仮説信頼度と第1の遅延回路からの予測ベクトルより平滑ベクトルを算出する平滑器と、上記平滑ベクトルより予測ベクトルを算出する予測器と、上記予測ベクトルを1サンプリング分遅延させる第1の遅延回路と、上記予測誤差評価器からの予測誤差評価量を1サンプリング分遅延させる第2の遅延回路とで構成することを特徴とする多目標追尾装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
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