特許
J-GLOBAL ID：200903010862508883
画像処理装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高田 守 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-231419
公開番号（公開出願番号）：特開平9-081734
出願日： 1995年09月08日
公開日（公表日）： 1997年03月28日
要約：
【要約】【課題】 周囲の環境の代表的な特徴が遠方まで見えにくい場合や、その一部が他の物体によって隠されている場合等に、間違った認識が行われ、周囲環境の認識性能の低下を招いていた。【解決手段】 パラメータによって表された自己の周囲の環境の3次元モデルを3Dモデル定義部2で生成し、座標変換部4でモデル座標系における3次元モデル上の代表点の点列を画像入力部1から得られる画像情報の座標系に座標変換し、座標変換して得られる点列と画像情報とのマッチングを演算評価部5で評価し、パラメータ更新部3から出力される3次元モデルのパラメータと自己の位置と姿勢を表すパラメータを変化させながら、演算評価部5の評価結果を判断処理部6で判断し、周囲の環境を認識して出力部7より出力するように構成する。
請求項（抜粋）：
走行車両に、自己の周囲の環境の情報を画像の形で得る画像入力部と、周囲の環境の3次元形状をパラメータで表現する3次元モデルを生成する3Dモデル定義部と、周囲の環境の形状を表すパラメータと自己の位置と姿勢を表すパラメータを生成するパラメータ更新部と、パラメータ更新部から得られるパラメータに基づき、モデル座標系における3次元モデル上の代表点の点列を画像情報の座標系に座標変換する座標変換部と、座標変換部から得られる変換された代表点の点列の情報と画像入力部から得られる情報とのマッチングを評価する演算評価部と、演算評価部の評価結果を判断するとともに前記パラメータ更新部に更新用情報を提供する判断処理部を設け、周囲の環境を認識することを特徴とする画像処理装置。
IPC (2件)：
FI (4件)：
G06F 15/62 415
, G08G 1/16 D
, G08G 1/16 C
, G06F 15/70 455 A
