特許
J-GLOBAL ID：200903011116315758
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-249946
公開番号（公開出願番号）：特開平11-077572
出願日： 1997年08月30日
公開日（公表日）： 1999年03月23日
要約：
【要約】【課題】ロボットの制御状態に応じて必要な情報を即座に表示させること。【解決手段】ロボットの制御状態が従動モードであるとき, ハンドの位置偏差履歴が表示され((a)図),位置偏差の大きさが閾値Th以上の大きさになると,2軸の電流指令値(実線),重力トルク値(破線)の履歴,それら間の最大誤差,[負荷補正],[FM補正],[次頁],[完了]等の表示ボタンが画面表示される((b)図)。(b)図に表示された最大誤差よりどの軸の重力バランスがとれていないかを容易に把握でき, その軸の[負荷補正]の押下により,負荷の質量,負荷重心のフランジ端面からの各軸における位置などを設定できる画面が表示され((c)図),[FM補正]の押下により,位置偏差の閾値を各軸毎に±側に設定できる画面が表示される((d)図)。(c),(d)図を用いてパラメータを調整することで,各軸の重力バランスをとることができ,例えば(a)図で最大誤差25%であったものを(e)図に示すように3%に低減できる。
請求項（抜粋）：
サーボモータによって駆動される複数の軸を備えたロボットの制御装置であって、前記ロボットの制御状態を検出する制御状態検出手段と、前記ロボットの現在の制御状態及び現在までの制御状態の履歴を示す表示内容を記憶する表示内容記憶手段と、前記制御状態検出手段により検出された前記ロボットの前記制御状態に対応して前記表示内容を選択する表示内容選択手段と、前記表示内容選択手段により選択された前記表示内容を画面上に表示する出力手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
引用特許：
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