特許
J-GLOBAL ID：200903011392379590
関節装置、ロボット装置及び関節制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-176755
公開番号（公開出願番号）：特開2000-006065
出願日： 1998年06月24日
公開日（公表日）： 2000年01月11日
要約：
【要約】【課題】 ロボットアームなどの関節部を動作させるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置において、特別なセンサを設けることなく、関節部分での危険を防止できるようにする。【解決手段】 比較器471は、胴体部の制御装置からの位置指令と、位置検出器433からの軸の回転位置との誤差を求める。この誤差の値を誤差増幅器472が増幅して、モータ431への印加電圧を制御する。モータ431の回転は、減速機432によって減速され、曲げ動作の動力として関節部に伝達される。位置検出器433は、関節部の軸の回転位置を検出する。トルク制限値発生器473は、比較器471の出力をデータD1、位置検出器433の出力をデータD2として入力し、これらの値に基づいてトルクの制限値を発生し、誤差増幅器472に与える。誤差増幅器472は、比較器471の出力をトルク制限値の範囲内で増幅し、モータ431への印加電圧を制御する。これにより、モータ431の最大トルクが制御される。
請求項（抜粋）：
ロボットアームなどの関節部を動作させるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置において、前記関節部の動作状態を検出する動作状態検出手段と、前記関節部が曲げ動作中の場合には、前記関節部の駆動源のトルクを制限させるトルク制限手段と、を有することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (4件)：
3F059BB06
, 3F059DA09
, 3F059FB29
, 3F059FC03
