ロボットの柔軟制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西村政雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-350570
公開番号（公開出願番号）：特開平9-179632
出願日： 1995年12月23日
公開日（公表日）： 1997年07月11日
要約：

【要約】【課題】外界から作用する力に倣う従来のロボットの柔軟制御では、その柔軟性は関節単位でしか指定でず、ロボット1姿勢に対して1組の柔軟性を指定する必要があり、関節座標系での柔軟性の設定は直感的でないため試行錯誤を要し、ロボットの変位量が大きい場合は柔軟性が変化してしまう等の難点があり、これらを解決することを目的とする。【解決手段】関節部を駆動するサーボモータのトルクを制御する手段102 と関節角を計測する手段106 と、該計測情報を基に座標間の微少変位を演算する手段108 と、作業座標系で設定した力もしくはトルクの限界値107 を前記微少変位対応関係を前記演算手段108 へ与えて関節角トルク限界値に変換する手段102 と、該トルク限界値を用いることによりロボットの出力トルクを制限する手段104,105,106 を備えて成る。

請求項（抜粋）：

ロボットの関節部を駆動するサーボモータのトルクを制御する手段と、前記関節部の関節角度を計測する手段と、前記計測による前記関節角度の情報をもとに座標系間の微小変位関係を演算する手段と、作業座標系で設定した力もしくはトルクの限界値を前記微小変位対応関係を用いることにより関節角トルク限界値に変換する手段と、前記関節角トルク限界値を用いてロボットの出力トルクを制限する手段と、を備えたことを特徴とするロボットの柔軟制御装置。

IPC (6件)：

G05D 3/12 305 , G05D 3/12 304 , B25J 13/00 , G05B 13/02 , G05D 3/00 , G05D 17/02

FI (6件)：

G05D 3/12 305 V , G05D 3/12 304 , B25J 13/00 Z , G05B 13/02 B , G05D 3/00 X , G05D 17/02

引用特許：

審査官引用 (4件)

作業座標上で柔らかさを指定可能な柔軟なサーボ制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-191962 出願人：ファナック株式会社
ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-149118 出願人：株式会社東芝
特開平2-310609

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