特許

J-GLOBAL ID：200903011591357082

位置決め制御系の指令作成方法

発明者： 山本 暁洋 ,  梅田 信弘 ,  小黒 龍一
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-309782
公開番号（公開出願番号）：特開平10-149210
出願日： 1996年11月20日
公開日（公表日）： 1998年06月02日
要約：

【要約】【課題】 産業用ロボットなど剛性の低い制御対象の位置決め制御系においても、負荷軸先端の追従遅れを解消するとともに、負荷軸先端に生じる振動を抑制する位置決め制御系の指令作成方法を提供する。【解決手段】 制御系の出力θlから位置指令θmrefへの関係を表す逆伝達関数の分母多項式が定数の場合、各軸の負荷軸先端の参照位置関数θlrefと制御系の出力θlが一致するような位置指令θmrefを算出するために、指令生成部1において参照位置関数θlrefを前記逆伝達関数の分子多項式の次数より少なくとも一次は高次で、かつ位置指令θmrefを構成する前記参照位置関数θlrefとその導関数が定数項を持たないように設定する位置決め制御系の指令作成方法。

請求項（抜粋）：

教示したある点から次の教示点へ位置の補間を行い、各軸のサーボモータの制御周期毎の位置指令θmrefを作成する位置決め制御系の指令作成方法において、制御系の出力θlから位置指令θmrefへの関係を表す逆伝達関数の分母多項式が定数の場合、各軸の負荷軸先端の参照位置関数θlrefと制御系の出力θlが一致するような位置指令θmrefを算出するために、指令生成部において参照位置関数θlrefを前記逆伝達関数の分子多項式の次数より少なくとも一次は高次で、かつ位置指令θmrefを構成する前記参照位置関数θlrefとその導関数が定数項を持たないように設定することを特徴とする位置決め制御系の指令作成方法。

IPC (3件)：

G05B 19/404 ,  B23Q 15/00 ,  B25J 9/10

FI (3件)：

G05B 19/18 J ,  B23Q 15/00 C ,  B25J 9/10 A