特許

J-GLOBAL ID：200903011654571446

制御方法及びその装置

発明者： 前川 明寛 ,  粟屋 伊智郎 ,  加藤 義樹
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-005076
公開番号（公開出願番号）：特開平9-198142
出願日： 1996年01月16日
公開日（公表日）： 1997年07月31日
要約：

【要約】【課題】所望の移動速度で移動する制御対象の位置及び姿勢の制御を複数のアクチュエータで行なう場合に、ワイヤ張力や速度に振動が生じ難いようにする。【解決手段】位置センサ7で計測されたm個のアクチュエータ6の位置xA 、即ち構造物14としてリングを用いた例では、吊り高さの値を逆座標変換器213に入力し、リングの位置・姿勢^xs を求める。このリングの位置・姿勢^xsは、移動速度・姿勢制御器211に送られる。移動速度・姿勢制御器211は、目標位置設定器11で設定された目標位置とリングの位置とを比較し、その差に応じてリングの移動速度を決定すると共に、リングの前後と左右の傾きを水平にするような姿勢修正速度を決定する。これら移動速度及び姿勢修正速度^vs は順座標変換器212に送られて、各アクチュエータ6の速度指令^vA が求められ、この速度指令^vA によりサーボドライバ13が駆動される。

請求項（抜粋）：

所望の移動速度にて移動する制御対象の位置及び姿勢の制御を、該制御対象に対して指定された自由度を越える個数のアクチュエータにて行なう制御方法において、各アクチュエータの位置を基に制御対象の位置及び姿勢を求めた後、該制御対象の姿勢及び移動速度を基に姿勢修正速度を求め、各アクチュエータの駆動速度を決定することを特徴とする制御方法。

IPC (4件)：

G05D 3/00 ,  A63J 5/02 ,  G05B 19/18 ,  G05D 13/62

FI (4件)：

G05D 3/00 Q ,  A63J 5/02 ,  G05D 13/62 N ,  G05B 19/18 C

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭49-032092
  
• 特開平3-185502
  
• 特開平3-091810
  
• パラレルリンクマニプレータの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-333914   出願人：川崎重工業株式会社