特許
J-GLOBAL ID：200903011702080077
遠隔操作方法及び装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
橋爪 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-248215
公開番号（公開出願番号）：特開2004-082293
出願日： 2002年08月28日
公開日（公表日）： 2004年03月18日
要約：
【課題】通信時間遅れがある状態で、リモートサイトにおけるロボットマニピュレータ等と対象物の接触・離脱動作の状態を操作者に力感覚により伝達する。【解決手段】リモートサイト装置は、マニピュレータ11、力センサ、リモート計算機13を備える。遠隔操作装置は、力感覚入力装置21及び遠隔操作計算機22を備える。通信回線30には、通信の時間遅れが存在する。マニピュレータ11はコンプライアンス制御が行われているため、送信されたコマンドによるコンプライアンス基準位置とマニピュレータ11に作用する外力fにより、マニピュレータ位置が計算される。遠隔操作計算機22では送信コマンドと受信テレメトリの値を用いて力感覚入力装置21への反力(力感覚表示)を計算し、力感覚入力装置21を操作している操作者に力感覚(反力)として表示する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
遠隔操作装置と、リモートサイト装置と、これら装置間で情報を伝達するための通信の時間遅れが存在する通信回線を備える遠隔操作システムを用いて、前記遠隔操作装置により前記リモートサイト装置の被制御部を通信時間遅れを伴い遠隔操作するための遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置は、前記通信回線を介して、被制御部の位置又は姿勢に関するコマンドを前記リモートサイト装置に送信し、前記リモートサイト装置から被制御部の位置又は姿勢に関するテレメトリを受信すること、
前記リモートサイト装置は、前記通信回線を介して、前記遠隔操作装置から前記コマンドを受信し、前記テレメトリを前記遠隔操作装置に送信すること、
前記遠隔操作装置は、操作者からの入力に従って指令値を出力するとともに前記遠隔操作装置が求めた力感覚を表示値として操作者へ伝達する力感覚入力装置により入力された前記コマンドと、前記リモートサイト装置から受信した前記テレメトリとに基づき、通信時間遅れを表示する時間遅れ力感覚表示値と、被制御部の対象物への接触を表示する接触力感覚表示値とを求めること、
前記遠隔操作装置は、前記リモートサイト装置における被制御部の状態を表すための力を、時間遅れ力感覚表示値及び接触力感覚表示値に基づき力感覚表示値として求め、その力感覚表示値を力感覚入力装置により力感覚として操作者に伝達すること
を含む前記遠隔操作方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
3C007AS28
, 3C007AS29
, 3C007JS07
, 3C007JT05
, 3C007JU12
, 3C007KS16
, 3C007KS20
, 3C007KS31
