位置決め時の騒音を低減する位置決め装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：加藤朝道
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-140667
公開番号（公開出願番号）：特開2001-325006
出願日： 2000年05月12日
公開日（公表日）： 2001年11月22日
要約：

【要約】【課題】位置決め装置、特に静粛性を要求されるディスク装置ヘッドの位置決め装置において、低コストにソフトウエア的に騒音を低減するとともに、装置の使用状況に応じて、オンラインで静粛性と高速性の優先度を切り換えられる位置決め時の騒音を低減する位置決め装置を提供する。【解決手段】位置決め装置であって、基準参照加速度軌道、基準参照速度軌道、基準参照位置軌道を生成する基準参照軌道生成モデルと、3種類の基準参照軌道を、フィルタ調整器によりオンラインで特性を変更される全く同じ特性の3つフィルタをそれぞれ通過させて参照加速度軌道、参照速度軌道、参照位置軌道を生成する参照軌道生成モデルと、制御対象の速度を推定する状態推定器と、制御対象を参照軌道に追従させて移動し位置決めを行う制御器を有する。

請求項（抜粋）：

入力が加速度の次元に相当し、出力は位置の次元となる制御対象を参照軌道に追従させて移動し位置決めを行う位置決め装置であって、基準参照加速度軌道、基準参照速度軌道、及び基準参照位置軌道を生成する基準参照軌道生成モデルと、前記3種類の基準参照軌道をそれぞれ同じ特性の3つのフィルタを通過させて参照加速度軌道、参照速度軌道、及び参照位置軌道を生成する参照軌道生成モデルと、前記制御対象の速度を推定する状態推定器と、を有し、前記参照加速度軌道を、フィードフォワード入力として、前記制御対象に入力し、前記参照位置軌道と前記制御対象の位置との追従誤差と、前記参照速度軌道と前記状態推定器より求めた推定速度との追従誤差とを零とするように制御するフィードバック制御器を備えたことを特徴とする、位置決め時の騒音を低減する位置決め装置。

IPC (4件)：

G05B 13/04 , G05B 11/32 , G11B 21/08 , G11B 21/10

FI (5件)：

G05B 13/04 , G05B 11/32 F , G11B 21/08 B , G11B 21/10 A , G11B 21/10 R

Fターム (45件)：

5D088PP01 , 5D088PP08 , 5D088TT03 , 5D088TT10 , 5D088UU07 , 5D096AA02 , 5D096DD05 , 5D096GG06 , 5D096HH01 , 5D096HH18 , 5D096KK11 , 5D096RR01 , 5D096RR02 , 5H004GA05 , 5H004GA09 , 5H004GA34 , 5H004GB09 , 5H004HA07 , 5H004HA08 , 5H004HA09 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004JA02 , 5H004JA03 , 5H004JA09 , 5H004JB03 , 5H004KA69 , 5H004KA72 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KB06 , 5H004KB13 , 5H004KB16 , 5H004KB32 , 5H004KB39 , 5H004KC34 , 5H004KC35 , 5H004KC39 , 5H004LA12 , 5H004LA13 , 5H004LA16 , 5H004LB05 , 5H004LB09 , 5H004MA12 , 5H004MA44

引用特許：

出願人引用 (2件)

特許第2725547号
ロボットの振動低減装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-052077 出願人：株式会社小松製作所

審査官引用 (2件)

特許第2725547号
ロボットの振動低減装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-052077 出願人：株式会社小松製作所

前のページに戻る