特許

J-GLOBAL ID：200903012826353779

ロボットフィンガ

発明者： 久下 幸子 ,  小川 勝
出願人/特許権者： シャープ株式会社
代理人 (1件)： 倉内 義朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-129610
公開番号（公開出願番号）：特開2006-305658
出願日： 2005年04月27日
公開日（公表日）： 2006年11月09日
要約：

【課題】フィンガに複雑な動きをさせるために、フィンガの先端部での圧力分布もしくは接触状態の分布を検出することが可能なロボットフィンガを提供する。【解決手段】末節2の骨格部材12の先端に円柱面12aを形成し、この円柱面12aに分布型触覚センサ14を設けているので、この円柱面12aでの圧力分布や接触中心等を検出することができ、この圧力分布や接触中心等に基づいて、末節2の先端部と対象物との間の接触状態や相対位置を認識しつつ、ロボットフィンガ1の制御を行うことが可能になり、ロボットフィンガ1により小さな対象物や細かな凹凸を有する対象物を操ることも可能になる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

フィンガの骨格部材を関節軸で支持しており、この骨格部材表面に分布型触覚センサを設けたロボットフィンガにおいて、 フィンガの骨格部材の先端部に第1曲面を形成し、この第1曲面に分布型触覚センサを設けたことを特徴とするロボットフィンガ。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (2件)：

B25J15/08 W ,  B25J15/08 J

Fターム (9件)：

3C007ES07 ,  3C007EW01 ,  3C007EW11 ,  3C007KS31 ,  3C007KS34 ,  3C007KV06 ,  3C007KX08 ,  3C007LV06 ,  3C007MT04

引用特許：

出願人引用 (2件)

• ロボットハンド用触覚センサ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-130801   出願人：国立大学法人岐阜大学
• ロボットハンド用指
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-110342   出願人：株式会社クボタ