特許

J-GLOBAL ID：200903012880431483

自律走行装置およびプログラム

発明者： 栗本 和典 ,  江口 修 ,  黒山 和宏 ,  中谷 直史 ,  栗原 裕明
出願人/特許権者： パナソニック株式会社
代理人 (3件)： 岩橋 文雄 ,  内藤 浩樹 ,  永野 大介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-008857
公開番号（公開出願番号）：特開2009-169802
出願日： 2008年01月18日
公開日（公表日）： 2009年07月30日
要約：

【課題】本体が障害物の狭間を通過することを試みることができ、狭い場所に入り込んだ場合には脱出を容易にすることが可能な自律走行装置およびプログラムを提供すること。【解決手段】本体1を移動させる走行手段3と、本体1の前進方向に対して障害物12が左右のどちら側にあるか判別し障害物12までの離間距離を測定できる複数の障害物検知手段6と、複数の障害物検知手段6の信号に基づいて走行手段3を制御して本体1を移動させる移動制御手段21とを備え、障害物検知手段6で検知する障害物12までの検知距離が接近限界距離以下になると停止制御することを特徴としている。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

本体を移動させる走行手段と、前記本体の前進方向に対して障害物が左右のどちら側にあるか判別し障害物までの離間距離を測定できる複数の障害物検知手段と、前記複数の障害物検知手段の検知出力に基づいて前記走行手段を制御し前記本体を移動させる移動制御手段とを備え、前記障害物検知手段で検知する障害物までの検知距離が接近限界距離以下になると停止制御することを特徴とした自律走行装置。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  A47L 9/00

FI (2件)：

G05D1/02 S ,  A47L9/00 102Z

Fターム (15件)：

3B006KA00 ,  5H301AA01 ,  5H301BB11 ,  5H301GG06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG17 ,  5H301GG29 ,  5H301HH10 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL08 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 自走式掃除機
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-331970   出願人：松下電器産業株式会社