ロボットハンド機構

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：後藤洋介 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-152935
公開番号（公開出願番号）：特開平9-001491
出願日： 1995年06月20日
公開日（公表日）： 1997年01月07日
要約：

【要約】【目的】位置制御によるワークの加工と力制御による多軸の倣い加工を高速に行う。【構成】ワークに対して加工を行うためのツール2aを持つロボットハンド機構2は、ツール2aを一面側で保持するエンドプレート10を有する。中心軸を持つベースフレーム20は、エンドプレート10とその他面側で離間して対向配置されている。3個の直動機構30A〜30Cは、中心軸Oの回りに回転対称に配置されるようにベースフレーム20に取り付けられており、それらの各々はエンドプレート10側へ延在したボールネジ軸31とこのボールネジ軸31を回転を阻止して伸縮する手段とをもつ。3個の関節機構40A〜40Cは、エンドプレート10の他面側に一端がそれぞれ固定され、他端がそれぞれ3個の直動機構のボールネジ軸31の先端で揺動自在に連結されている。

請求項（抜粋）：

ワークに対して加工を行うためのツールを持つロボットハンド機構に於いて、前記ツールを一面側で保持するエンドプレートと;該エンドプレートとその他面側で離間して対向配置され、中心軸を有するベースフレームと;前記中心軸の回りに回転対称に配置されるように前記ベースフレームに取り付けられ、各々が前記エンドプレート側へ延在したボールネジ軸と該ボールネジ軸を回転を阻止して伸縮する手段とをもつN(Nは2以上の整数)個の直動機構と;前記エンドプレートの他面側に一端がそれぞれ固定され、他端がそれぞれ前記N個の直動機構の前記ボールネジス軸の先端で揺動自在に連結されたN個の関節機構とを有することを特徴とするロボットハンド機構。

IPC (2件)：

B25J 17/00 , B24B 27/00

FI (2件)：

B25J 17/00 K , B24B 27/00 A

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平4-019082
重量物用マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-263581 出願人：新日本製鐵株式会社
空間3自由度の駆動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-148359 出願人：川崎重工業株式会社

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