特許
J-GLOBAL ID：200903013252042091
移動マニピュレータの位置・姿勢制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-234857
公開番号（公開出願番号）：特開平6-079656
出願日： 1992年09月02日
公開日（公表日）： 1994年03月22日
要約：
【要約】【目的】 台車の動作と、マニピュレータの動作との間の干渉を抑制し、精度が高い位置・姿勢制御を行うことを可能とする。【構成】 台車及びマニピュレータのダイナミクス5の出力であるマニピュレータの関節の角速度及び角度の観測値と、台車の旋回角速度及び進行速度の観測値とが、ダイナミクス5への入力トルクを補償するための補償要素6へ与えられるようになっている。補償要素6は、前記観測値に基づいて台車とマニピュレータとの間の運動の非干渉化を実現するトルクを求め、そのトルクを加え合わせ点4へ与えるようになっている。加え合わせ点4では、台車及びマニピュレータの慣性を表す慣性要素3からのトルクと、補償要素6からのトルクとが加え合わせられ、その加え合わされたトルクがダイナミクス5へ与えられるようになっている。
請求項（抜粋）：
左右一対の駆動輪の駆動によって任意の方向に移動する移動体にその各リンクが各別に駆動される多関節型のマニピュレータを備えてなる移動マニピュレータを、前記移動体の位置及び姿勢を考慮して前記各リンクを各別の目標角度に制御することにより、前記マニピュレータの手先効果器を目標の位置及び姿勢に制御する移動マニピュレータの位置・姿勢制御方法において、前記移動体の速度及び角速度と、前記マニピュレータの各関節の関節角及び関節角速度とを検出し、前記手先効果器の目標の位置及び姿勢に基づいて得られる前記移動体の目標加速度及び前記マニピュレータの各関節の目標角加速度と、検出した移動体の速度,角速度及びマニピュレータの各関節の関節角,関節角速度とに関連して、前記手先効果器を前記目標の位置及び姿勢に制御するための各リンクの速度,加速度,角速度及び角加速度をマニピュレータの移動体側から先端側へ順次的に求め、求めた前記各リンクの速度,加速度,角速度及び角加速度にて移動体及び各リンクの夫々が運動するために必要である各駆動輪のトルク及び各関節のトルクを、マニピュレータの先端側から移動体へ順次的に求め、求めたトルクが各駆動輪及び各関節に生じるように制御することを特徴とする移動マニピュレータの位置・姿勢制御方法。
IPC (4件)：
B25J 5/00
, B25J 9/18
, B25J 13/00
, G05B 19/18
