特許
J-GLOBAL ID：200903013292789084

ロボットのコンプライアンス装置

発明者：
平澤 友康

平澤 友康 について


出願人/特許権者：
株式会社リコー

株式会社リコー について


代理人 (1件)： 園田 敏雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-016697
公開番号（公開出願番号）：特開2004-223680
出願日： 2003年01月24日
公開日（公表日）： 2004年08月12日
要約：
【課題】位置ずれ、姿勢ずれのために作用する外力を受けながら作業を行うロボットのコンプライアンス装置について、簡単な構造でコンプライアンス性と力センシング機能を有し、並進2自由度方向及び多自由度方向にコンプライアンス性を持つ高速で高精度なコンプライアンス装置を提供する。【解決手段】ベース部材に可動部材が弾性的に連結されているロボットアームのコンプライアンス装置について、ベース部材と、該ベース部材に対して鉛直方向の移動が規制されている可動部材と、該可動部材の基準位置からの変位量に応じた強さの復元力を発生させる複数の1自由度の復元力発生手段と、該復元力発生手段の制御手段を有し、上記復元力発生手段と上記可動部材との接点において可動部材が上記復元力と垂直な方向に並進可能なスライド手段とを有し、上記復元力発生手段が可動部材に球面先端で当接していること。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
ベース部材に可動部材が弾性的に連結されているロボットアームのコンプライアンス装置において、 ベース部材と、該ベース部材に対して鉛直方向の移動が規制されている可動部材と、該可動部材の基準位置からの変位量に応じた強さの復元力を発生させる複数の1自由度の復元力発生手段と、該復元力発生手段の制御手段を有し、上記復元力発生手段と上記可動部材との接点において、 上記復元力発生手段が可動部材とその摺動可能な球面先端で当接していることを特徴とするコンプライアンス装置。
IPC (1件)：
B25J17/02
FI (1件)：
B25J17/02 G
Fターム (11件)：
3C007AS07 ,  3C007BT18 ,  3C007DS02 ,  3C007ES01 ,  3C007ET08 ,  3C007EU17 ,  3C007EU18 ,  3C007EV01 ,  3C007HS14 ,  3C007KS33 ,  3C007KW03
引用特許：
審査官引用 (2件)
  • 特開昭61-279490
  • フローティング機構
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-250940   出願人：ファナック株式会社

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