物体運動追跡手法及び記録媒体

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：丹羽宏之 (外1名) , 丹羽宏之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-206818
公開番号（公開出願番号）：特開2002-024807
出願日： 2000年07月07日
公開日（公表日）： 2002年01月25日
要約：

【要約】【課題】ステレオカメラシステムをセンサとして用い、滑らかな曲面によって構成された自由曲面物体の3次元剛体運動を、物体モデルを利用して高速に追跡する手法を提供する。【解決手段】ステレオ画像を入力し(S1)、そのステレオ画像で観測される曲面物体の輪郭線(シルエット)に対応する追跡点を、該物体の現在位置に関する情報に基づき、3次元幾何モデルを用いて選択する(S2)。そして、各追跡点に対応する輪郭線上の対応点をステレオ画像から抽出し(S3)、その3次元座標を計測する(S4)。次に、各追跡点と各対応点の3次元座標の組から、該物体の位置姿勢と誤差を算出する(S5)。そして、誤差の判別を行い(S6)、誤差が十分小さくない場合は検出された位置姿勢を新たな現在位置とし、(S2)からの処理を繰り返す。誤差が十分小さい場合は検出された位置姿勢を新たな現在位置とし、(S1)からの処理を繰り返す。

請求項（抜粋）：

時系列的に得られた物体のステレオ画像から該物体の3次元運動を追跡する物体運動追跡手法であって、前記物体のステレオ画像における該物体の輪郭線に対応した追跡点を選択する選択ステップと、各追跡点に対応した前記物体の輪郭線上の対応点を前記ステレオ画像から抽出する抽出ステップと、抽出された対応点の3次元座標を計測する計測ステップと、前記追跡点と対応点のそれぞれの3次元座標から前記物体の位置姿勢を検出する検出ステップとを具備し、前記選択ステップから検出ステップまでの各ステップの処理を前記時系列的に得られたステレオ画像の各フレームに対して連続的に繰り返すことにより前記物体の3次元運動を追跡するようにしたことを特徴とする物体運動追跡手法。

IPC (7件)：

G06T 1/00 315 , G06T 7/20 , G06T 7/60 150 , G06T 7/60 , G06T 7/60 300 , G01B 11/00 , G01C 3/06

FI (7件)：

G06T 1/00 315 , G06T 7/20 B , G06T 7/60 150 B , G06T 7/60 150 P , G06T 7/60 300 A , G01B 11/00 H , G01C 3/06 V

Fターム (39件)：

2F065AA04 , 2F065BB15 , 2F065DD06 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF28 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ01 , 2F065QQ03 , 2F065QQ18 , 2F065QQ24 , 2F065QQ31 , 2F065SS06 , 2F065SS13 , 2F112AC06 , 2F112BA05 , 2F112CA08 , 2F112FA07 , 2F112FA21 , 2F112FA35 , 5B057BA02 , 5B057CA13 , 5B057CC01 , 5B057CH07 , 5B057CH11 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC08 , 5B057DC17 , 5B057DC36 , 5L096AA09 , 5L096BA02 , 5L096CA05 , 5L096FA06 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA13

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