特許

J-GLOBAL ID：200903013404940481

視覚情報処理装置および適用システム

発明者： 田中 敬二 ,  菊池 孝司
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 高田 幸彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-181135
公開番号（公開出願番号）：特開2006-003263
出願日： 2004年06月18日
公開日（公表日）： 2006年01月05日
要約：

【課題】 アズビルト3D-CADデータをリアルタイムで自動生成して利用することができる視覚情報処理装置及びその応用システムを提供する。 【解決手段】 移動可能な撮像装置の画像情報を入力とし、入力画像を処理して移動空間に存在する物体のCADデータを自動的に生成する機能と自動的に更新する機能を持たせる。また、CADデータの探索指令信号を入力とし、その指令信号に基づきCADデータを探索する機能と、探索したCADデータの情報を出力する機能を持たせる。更に、その視覚情報処理装置をロボット制御装置などと組み合わせて自律制御型の各種自動機械を構成する。【選択図】 図141

請求項（抜粋）：

移動可能な撮像装置で物体を撮影して得た画像情報を入力して前記物体のCADデータを生成する画像情報処理装置と、生成したCADデータを記憶する記憶装置を備えた視覚情報処理装置において、 前記画像情報処理装置は、生成した新生CADデータが既に生成されている既成CADデータの更新対象となるかどうかを判別する更新対象判別処理機能と、更新対象となる既成CADデータと新生CADデータの精度を比較するCADデータ精度比較処理機能と、新生CADデータの精度が更新対象となる既成CADデータの精度よりも高いときには該既成CADデータを新生CADデータで更新するCADデータ更新処理機能を備え、 新生CADデータを生成する機能は、同時刻に取り込んだ複数の撮像装置の画像情報内の特徴点の対応付けを画像情報の特徴部位から行いステレオ計測して、ステレオ計測された点の中で安定な少なくとも3点をトラッキング追従させることにより撮像装置の移動による画像情報内の対応点を関係付けするようにして3次元の座標データを求める方法を実行することによって実現することを特徴とする視覚情報処理装置。

IPC (7件)：

G01B 11/245 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G06F 17/50 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/20

FI (8件)：

G01B11/24 N ,  B25J9/22 Z ,  B25J13/08 A ,  G06F17/50 624A ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 C ,  G06T7/00 100C ,  G06T7/20 100

Fターム (56件)：

2F065AA04 ,  2F065AA53 ,  2F065BB06 ,  2F065BB07 ,  2F065CC11 ,  2F065CC13 ,  2F065FF05 ,  2F065FF63 ,  2F065GG04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL10 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ34 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  2F065SS02 ,  2F065SS13 ,  3C007KS03 ,  3C007KS10 ,  3C007KS16 ,  3C007KS20 ,  3C007KT01 ,  3C007KT11 ,  3C007LS05 ,  3C007LS14 ,  3C007LS15 ,  3C007LS19 ,  3C007LS20 ,  5B046FA18 ,  5B046KA05 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB17 ,  5B057CE15 ,  5B057CF05 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096DA02 ,  5L096EA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA67 ,  5L096HA04

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 3次元画像生成システムおよび3次元画像生成方法、並びにプログラム提供媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-212540   出願人：ソニー株式会社
• 3次元画像生成システムおよび3次元画像生成方法、並びにプログラム提供媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-212541   出願人：ソニー株式会社
• 特公平8-16930号公報
  
• 特開平02-137072号公報
  

審査官引用 (5件)

• 建物の3次元データ更新方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-327803   出願人：アジア航測株式会社
• 奥行き画像計測装置、視差画像計測装置、複合現実感提示システム、奥行き画像計測方法、複合現実感提示方法、およびプログラムの記憶媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-085145   出願人：株式会社エム・アール・システム研究所
• 直射光防眩装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-138418   出願人：本田技研工業株式会社
• パターンマッチング方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-125972   出願人：富士通株式会社
• 多視点3次元データの合成方法および記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-286393   出願人：ミノルタ株式会社