特許
J-GLOBAL ID：200903013430952145
対象物認識装置および対象物認識方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-164258
公開番号（公開出願番号）：特開2004-013400
出願日： 2002年06月05日
公開日（公表日）： 2004年01月15日
要約：
【課題】例えばガードレールといった対象物を精度よく認識する。【解決手段】ステレオカメラ2,3は、車両前方の監視領域内の景色を異なる時系列的に撮像することにより、前画像と、前画像よりも後の撮像タイミングで撮像された後画像とを出力する。領域設定部13は、前画像平面において、車両の走行に起因した経時的な変化方向と異なる方向に延在する直線要素を含むエリアを第1の選択領域として設定する。領域設定部13は、少なくとも車速を含む車両の走行状態に基づいて、前画像平面において、後画像の撮像タイミングにおける第1の選択領域の移動先を推定する。判断部14は、後画像平面において、第1の選択領域の移動先に対応する第2の選択領域を設定する。判断部14は、第1の選択領域と第2の選択領域とが相関を有する場合には、第1の選択領域内に写し出された対象物がガードレールであると判断する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
車両が走行する道路面から直線状に起立した部位を有する対象物を認識する対象物認識装置において、
車両前方の監視領域内の景色を異なる時系列的に撮像することにより、前画像と、前記前画像よりも後の撮像タイミングで撮像された後画像とを出力するカメラと、
前記前画像平面において、車両の走行に起因した経時的な変化方向と異なる方向に延在する直線要素を含むエリアを第1の選択領域として設定するとともに、少なくとも車速を含む車両の走行状態に基づいて、前記前画像平面において、前記後画像の撮像タイミングにおける前記第1の選択領域の移動先を推定する領域設定部と、
前記後画像平面において、前記第1の選択領域の前記移動先に対応する第2の選択領域を設定するとともに、前記第1の選択領域と前記第2の選択領域とが相関を有する場合には、前記第1の選択領域内に写し出された対象物が認識すべき対象物であると判断する判断部と
を有することを特徴とする対象物認識装置。
IPC (4件)：
G08G1/16
, G06T1/00
, G06T7/00
, G06T7/20
G08G1/16 C
, G06T1/00 315
, G06T1/00 330A
, G06T7/00 300E
, G06T7/20 100
5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057CD01
, 5B057DA11
, 5B057DB02
, 5B057DB09
, 5B057DC08
, 5B057DC34
, 5B057DC39
, 5H180AA01
, 5H180CC04
, 5H180LL01
, 5L096AA06
, 5L096BA04
, 5L096CA04
, 5L096CA05
, 5L096EA12
, 5L096EA27
, 5L096FA25
, 5L096FA34
, 5L096FA35
, 5L096FA66
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096GA19
, 5L096HA01
, 5L096HA03
, 5L096JA03
, 5L096KA13
