特許

J-GLOBAL ID：200903013485495320

侵襲を最小に抑えた心臓手術を施術するための方法および装置

発明者： ワング,ユルン ,  ウェッカー,ダリン・アール ,  ラビー,キース・フィリップ ,  ウイルソン,ジェフ ,  ジョーダン,スティーブ ,  ライト,ジェームス ,  ゴードーシ,モジタバ
出願人/特許権者： コンピュータ・モーション・インコーポレーテッド
代理人 (2件)： 山川 政樹 ,  山川 茂樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-337206
公開番号（公開出願番号）：特開2007-125404
出願日： 2006年12月14日
公開日（公表日）： 2007年05月24日
要約：

【課題】外科医が、器具の先端部において、用具の位置をより巧妙で正確な位置にできる追加的な自由度を持つような、患者において節で動かすことができるような外科用器具システムを提供する。【解決手段】この器具は、組織を切断、保持、麻痺および縫合する操作のできるエンド・エフェクタを持つ。ロボット・アーム26は、コントローラ46により、1対のマスタ・ハンドル50、52に連結されている。ハンドルは外科医によって、エンド・エフェクタが対応した動きをするように動かすことができる。ハンドルの動きは、エンド・エフェクタが外科医の手の動きと異なり、典型的にはより小さく、対応した動きを持つようにスケーリングされる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

第1エンド・エフェクタを有する第1関節式アーム(16)と; 第1入力コマンドを作り出すために外科医により第1入力装置空間増分だけ移動可能な第1入力装置(50)と; 前記第1入力装置から前記第1入力コマンドを受けかつ前記第1関節式アームに第1出力コマンドを与えて前記第1エンド・エフェクタを第1エンド・エフェクタ空間増分だけ移動させるように、前記第1入力装置と前記第1関節式アームに連結されたコントローラ(46)と; 第2エンド・エフェクタを有する第2関節式アーム(18)と; 第2入力コマンドを作り出すように外科医により第2入力装置空間増分だけ移動可能な第2入力装置(52)とを備え、前記第1入力装置空間増分は前記第1エンド・エフェクタ空間増分とは異なるように前記第1入力コマンドをスケーリングするものであり、且つ前記コントローラ(46)は前記第2入力装置から前記第2入力コマンドを受けかつ前記第2関節式アームに第2出力コマンドを与えて前記第2エンド・エフェクタを第2エンド・エフェクタ空間増分だけ移動させ、前記第2入力装置空間増分が前記第2エンド・エフェクタ空間増分とは異なるように前記第2入力コマンドをスケーリングするものであり、更に前記コントローラは外科医の手の震えに対応する第1入力コマンドをフィルタリングして除去するフィルタを有することを特徴とする外科医が患者に手術を施せるようにするシステム(10)。

IPC (2件)：

A61B 19/00 ,  A61B 17/11

FI (2件)：

A61B19/00 502 ,  A61B17/11

Fターム (4件)：

4C060CC07 ,  4C060DD13 ,  4C060DD23 ,  4C060MM24

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-354039   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 特表平7-509637
  
• 特表平7-504363