特許
J-GLOBAL ID：200903013588586120
走行機および自走式掃除機。
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
横井 俊之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-086330
公開番号（公開出願番号）：特開2006-268499
出願日： 2005年03月24日
公開日（公表日）： 2006年10月05日
要約：
【課題】 簡易な方法で側方の壁からの角度ずれを検知することができるとともに、その角度ずれを補正することが可能な走行機の提供を課題とする。【解決手段】 側方の壁Wと一定間隔(a)をあけつつ平行に走行する壁際走行を行う場合に、所定距離(L)だけ走行したときの本体BDの壁Wからのずれ幅を(H)としたときに、tanθ=H/Lの式を用いて、壁Wからの角度ずれ(θ)を算出し、この角度ずれ(θ)に基づいて本体BDの向いている方向を、ジャイロセンサ37を用いて補正するように構成されている。【選択図】 図7
請求項（抜粋）：
操舵および駆動を実現する駆動機構と、掃除機構と、本体の向いている方向角を検出するジャイロセンサと、車輪の回転数により走行距離を計測するロ-タリ-エンコ-ダと、側方の障害物を検知する横壁センサとを具備し、
上記横壁センサを用いて側方の壁と一定間隔をあけつつ平行に走行する壁際走行を行うことが可能な自走式掃除機において、
上記壁際走行中に、所定距離(L)だけ走行したときの本体の上記側方の壁からのずれ幅(H)を横壁センサのセンサ出力値から算出し、上記所定距離(L)およびずれ幅(H)から下記(1)式または(2)式を用いて上記側方の壁からの角度ずれ(θ)を算出する算出手段と、
上記算出手段により算出された角度ずれ(θ)に基づいて、本体の向いている方向を補正する角度補正手段と
を具備することを特徴とする自走式掃除機。
tanθ=H/L...(1)
θ=H/L...(2)
IPC (3件)：
G05D 1/02
, A47L 9/00
, A47L 9/28
G05D1/02 J
, A47L9/00 102Z
, A47L9/28 E
3B006JA00
, 3B057DA00
, 3B057DA08
, 5H301AA01
, 5H301BB11
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG03
, 5H301GG10
, 5H301GG11
, 5H301JJ01
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301LL14
, 5H301MM05
