特許
J-GLOBAL ID：200903014026050738

全方向移動ロボット及び該ロボットの全方向移動駆動機構

発明者：
中村 仁彦

中村 仁彦 について

, 
圓戸 辰郎

圓戸 辰郎 について

, 
宇田 寿一

宇田 寿一 について


出願人/特許権者：
国立大学法人 東京大学

国立大学法人 東京大学 について


代理人 (1件)： 稲葉 滋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-060512
公開番号（公開出願番号）：特開2006-282160
出願日： 2006年03月07日
公開日（公表日）： 2006年10月19日
要約：
【課題】全方向移動性・ホロノミック移動性を備えた小回りの利く移動ロボットを提供する。【解決手段】一つの球状走行体と、球状走行体を任意の方向に転動させる力を球状走行体に伝達する全方向移動駆動手段を備えたロボット本体と、ロボット本体を倒立振子型モデルで制御する制御手段と、を有する全方向移動ロボットである。好ましくは、球状走行体は弾性を有する。好ましくは、ロボット本体は、球状走行体を回転可能に保持する保持手段を有する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
一つの球状走行体と、 球状走行体を任意の方向に転動させる力を球状走行体に伝達する全方向移動駆動手段を備えたロボット本体と、 ロボット本体を倒立振子型モデルで制御する制御手段と、 を有する全方向移動ロボット。
IPC (4件)：
B62K 17/00 ,  B62K 1/00 ,  B62J 39/00 ,  B62M 7/12
FI (5件)：
B62K17/00 ,  B62K1/00 ,  B62J39/00 J ,  B62J39/00 K ,  B62M7/12
Fターム (1件)：
3D012BB00
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (7件)
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引用文献：
審査官引用 (3件)

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