特許

J-GLOBAL ID：200903014168725813

作業機械のシミュレーション装置

発明者： 渡辺 淳 ,  長塚 嘉治
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-346640
公開番号（公開出願番号）：特開2003-150219
出願日： 2001年11月12日
公開日（公表日）： 2003年05月23日
要約：

【要約】【課題】 オフラインプログラミングと実際のシステムとの整合をとったシミュレーション。【解決手段】 シミュレーション装置の画面44上に、周辺物体(テーブル、ワーク等)43の3次元モデル46をロボット等の3次元モデル45と共にレイアウトする。点列、線分、面等を指定し作業点列を作成し、動作プログラムを生成し、そのデータに従ってシミュレーションを実行する。画面上には動作軌跡がアニメーション形式で表示される。3次元視覚センサ等42をロボットに搭載し、実物の配置状況とを検出する。検出結果に基づいて、レイアウトにずれがあればこれを修正する。ロボットの作業点列情報を調整し、前記作業機械のプログラムの作業点を実際の周辺機器やワークに対応させるようにする。

請求項（抜粋）：

ロボットや工作機械などの作業機械の3次元モデルと、前記作業機械の周辺に置かれる周辺機器やワークの3次元モデルを組合せて画面に動画で表示させることにより実際のシステムのシミュレーションを行なうシミュレーション装置において、前記3次元モデルを前記画面上に配置する手段と、前記画面上に配置された任意の3次元モデルの1以上の特徴箇所に対する、実際の周辺機器やワークの夫々の対応箇所の位置をセンサで検出する手段と、該検出された各対応箇所の位置に基づいて前記作業機械と、前記周辺機器やワークとの相対位置関係を求める手段と、該求めた相対位置関係に基づいて前記モデルの前記画面上での配置を修正する手段とを含むことを特徴とする、シミュレーション装置。

IPC (3件)：

G05B 19/4069 ,  B25J 9/22 ,  G06T 17/40

FI (3件)：

G05B 19/4069 ,  B25J 9/22 A ,  G06T 17/40 B

Fターム (28件)：

3C007JS02 ,  3C007KS05 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KW06 ,  3C007KX06 ,  3C007LS14 ,  3C007LS20 ,  3C007MT01 ,  5B050AA03 ,  5B050BA09 ,  5B050BA13 ,  5B050BA18 ,  5B050EA12 ,  5B050EA19 ,  5B050FA02 ,  5H269AB01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB07 ,  5H269BB08 ,  5H269FF05 ,  5H269QC01 ,  5H269QC03 ,  5H269QD03 ,  5H269QE03 ,  5H269SA08 ,  5H269SA10

引用特許：

審査官引用 (1件)

• ロボットシステム用グラフィック表示装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-289508   出願人：ファナック株式会社