特許
J-GLOBAL ID：200903014795617856
マーク検出による自走ロボット制御方法および装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田中 香樹 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-098270
公開番号（公開出願番号）：特開平11-282532
出願日： 1998年03月27日
公開日（公表日）： 1999年10月15日
要約：
【要約】【課題】走行予定領域の境界検出信号、接触信号、および前記領域内の適所に配設されたランドマークの検出信号に基づき、ロボットの走行軌跡が全領域を効率よく、網羅的に塗り潰すようにする。【解決手段】ある位置から旋回半径を徐々に大きくしながら旋回走行する渦巻き走行、および境界検知に応答して予定角度旋回し、その後直進するランダム走行、ならびにランドマーク検出信号に応答して起動される渦巻き走行を組合せて、前記予定領域の塗り潰しを実行する。
請求項（抜粋）：
走行予定領域の境界を検出する境界センサ、および前記領域内の適所に配設されたマークを検出するマークセンサを有し、可及的網羅的に前記走行予定領域を塗り潰すように走行する自走ロボットの制御方法であって、前記領域内の任意の位置から渦巻き走行を開始して、前記境界センサによって前記境界が検出されるまでは、その旋回半径を徐々に大きくする渦巻き走行と、前記マークセンサのマーク検出信号に応答して新たに開始されるマーク応答渦巻き走行とを行わせることを特徴とする自走ロボットの制御方法。
FI (2件)：
G05D 1/02 L
, G05D 1/02 J
