特許
J-GLOBAL ID：200903014848380020
多関節ロボットのティーチングデータ作成方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
千葉 剛宏
, 宮寺 利幸
, 佐藤 辰彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-158254
公開番号（公開出願番号）：特開2004-358593
出願日： 2003年06月03日
公開日（公表日）： 2004年12月24日
要約：
【課題】連続する複数の作業点に対してエンドエフェクタによって順次作業を行う際、多関節ロボットをスムーズに動作させて、全体としての動作時間を短縮させるティーチングデータを作成する。【解決手段】複数の作業点に対して、エンドエフェクタの第1の仮姿勢を設定する(ステップS3)。複数の作業点のうち一端の第1作業点における多関節ロボットの姿勢を求める(ステップS4)。複数の作業点のうち他端の最終作業点における多関節ロボットの姿勢を求める(ステップS5)。第1作業点から最終作業点に向かって、エンドエフェクタの姿勢が次第に変化するように、他の各作業点に対して、それぞれエンドエフェクタの第2の仮姿勢を設定する(ステップS6)。第1の仮姿勢を第2の仮姿勢で補正する(ステップS7)。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
エンドエフェクタを備え、連続する複数の作業点に対して前記エンドエフェクタによって順次作業を行う多関節ロボットのティーチングデータ作成方法において、
前記複数の作業点に対して、前記エンドエフェクタの第1の仮姿勢を設定する第1ステップと、
前記複数の作業点のうち一端の第1作業点における前記多関節ロボットの姿勢を求める第2ステップと、
前記複数の作業点のうち他端の最終作業点における前記多関節ロボットの姿勢を求める第3ステップと、
前記第2ステップで求めた前記多関節ロボットのエンドエフェクタの姿勢から、前記第3ステップで求めた前記多関節ロボットのエンドエフェクタの姿勢に次第に変化するように、他の各作業点に対して、それぞれ前記エンドエフェクタの第2の仮姿勢を設定する第4ステップと、
前記第1の仮姿勢を前記第2の仮姿勢で補正して、各作業点における前記エンドエフェクタの姿勢を設定する第5ステップと、
を実行することを特徴とする多関節ロボットのティーチングデータ作成方法。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J9/22 Z
, G05B19/42 J
, G05B19/42 K
3C007AS11
, 3C007BS12
, 3C007BT08
, 3C007CT05
, 3C007CV08
, 3C007CW08
, 3C007LS09
, 3C007LS15
, 3C007MT01
, 5H269AB12
, 5H269AB33
, 5H269BB09
, 5H269CC09
, 5H269DD06
, 5H269EE01
, 5H269QB02
, 5H269QC01
, 5H269QC10
, 5H269SA08
, 5H269SA14
