特許
J-GLOBAL ID：200903015008603122
映像位置関係補正装置、該映像位置関係補正装置を備えた操舵支援装置、及び映像位置関係補正方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
曾我 道照
, 曾我 道治
, 古川 秀利
, 鈴木 憲七
, 梶並 順
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-023673
公開番号（公開出願番号）：特開2005-217889
出願日： 2004年01月30日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：
【課題】物理的な光軸調整を行うことなく、またCCDカメラを基準通りに車両に取り付けるための調整作業を行うことなく、実映像と仮想映像との位置関係を適正に補正することができる映像位置関係補正装置を提供する。【解決手段】カメラ2の内部パラメータと取付パラメータを含む座標変換用パラメータを未知数とすると共に算出する座標変換用パラメータの数より多い数の関係式を生成し、カメラ2により実際に撮影され表示された映像基準点Q1〜Q6のモニタ座標とこれに対応する仮想目標点R1〜R6のモニタ座標とのズレに基づいて座標変換用パラメータの値を算出し、算出された座標変換用パラメータの値に基づいて基準点の実座標から導出される仮想目標点のモニタ座標と実際に撮影された映像基準点のモニタ座標との偏差の二乗和が最小になるように座標変換用パラメータを決定し、決定された座標変換用パラメータの値に基づいて実映像及び仮想映像の相対位置関係を補正する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
カメラにより撮影された実映像と仮想映像とをモニタ画面に重畳表示する装置に関し、
カメラの被写領域内の実座標系に設定された実目標と、
カメラ自体の内部パラメータと車両へのカメラの取り付けに関する取付パラメータを含む座標変換用パラメータの基準値に基づいて実座標系における実目標の実座標を座標変換しモニタ画面上のモニタ座標系におけるモニタ座標を理論的に導出する座標変換手段と、
カメラにより実際に撮影された実目標の画像のモニタ座標を認識する認識手段と、
カメラにより実際に撮影された実目標の画像のモニタ座標とこれに対応する座標変換された実目標のモニタ座標系におけるモニタ座標との偏差に基づいて前記座標変換用パラメータのうち少なくともカメラ自体の内部パラメータの値を修正すると共に修正された座標変換用パラメータの値に基づいて実映像及び仮想映像の相対位置関係を補正する補正手段と
を備え、補正手段は、前記実目標の画像のモニタ座標と座標変換された実目標のモニタ座標系におけるモニタ座標から、修正する座標変換用パラメータの数より多い数の関係式を生成し、前記偏差の二乗和が最小になるように座標変換用パラメータを修正し、
前記実目標の数は、前記関係式を修正する座標変換用パラメータの数より多く生成できる数であることを特徴とする映像位置関係補正装置。
IPC (6件)：
H04N7/18
, B60R1/00
, B60R21/00
, G06T1/00
, G06T3/00
, G06T17/40
H04N7/18 J
, B60R1/00 A
, B60R21/00 621C
, B60R21/00 626G
, B60R21/00 628D
, G06T1/00 330A
, G06T3/00 100
, G06T17/40 G
5B050DA02
, 5B050EA27
, 5B050FA02
, 5B057AA16
, 5B057CA12
, 5B057CB12
, 5B057CD11
, 5B057CE08
, 5B057CH07
, 5B057DA07
, 5B057DA16
, 5C054FE16
, 5C054HA30
出願人引用 (1件)
-
運転支援装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-046773
出願人：松下電器産業株式会社
審査官引用 (3件)
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