特許

J-GLOBAL ID：200903015135111425

車両横速度検出装置

発明者： 深田 善樹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 神戸 典和 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-005713
公開番号（公開出願番号）：特開平7-205828
出願日： 1994年01月24日
公開日（公表日）： 1995年08月08日
要約：

【要約】【目的】ヨーレートγと車両前後速度Vx との積から横加速度Gy を引いた値の時間積分値を2自由度平面モデルを想定した場合の理論横速度VyMで補正して実際の車両横速度Vy を検出することにより、センサ値の積分誤差による車両横速度Vy の精度低下を抑制する。【構成】各センサ20〜24がGy ,γおよびVx を検出し、コンピュータ30が(γ・Vx -Gy )を積分することによって実横速度Vy を演算する。一方、センサ26が実舵角δを検出し、コンピュータ30が、そのδおよびVx に基づき、2自由度平面モデルの下車両が定常円旋回状態にあると仮定した場合の理論横速度VyMを演算する。そのVyMでVy を補正することによって最終的なVy を求め、それをVx で割ることによって車両重心点におけるスリップ角βを求め、さらに、そのスリップ角βとタイヤ横力Fの関係から路面の摩擦係数μを推定する。

請求項（抜粋）：

車両の重心点における横加速度を検出する横加速度センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、車両の前後速度を検出する前後速度センサと、車両の舵角を検出する舵角センサと、前後速度の検出値とヨーレートの検出値との積から横加速度の検出値を引いた値を時間に関して積分することによって車両の実横速度の基本値を推定し、前後速度の検出値と舵角の検出値とに基づき、車両が定常円旋回状態にあると仮定した場合の車両の理論横速度を推定し、それら推定した実横速度の基本値と理論横速度とに基づいて車両の実横速度の最終値を推定する処理手段とを含むことを特徴とする車両横速度検出装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭62-083247
  
• 車両横方向速度および/または姿勢角の決定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-362014   出願人：ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
• 特開昭62-184971