ロボットの加工経路補正方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：石田長七 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-325466
公開番号（公開出願番号）：特開平7-182016
出願日： 1993年12月22日
公開日（公表日）： 1995年07月21日
要約：

【要約】【目的】ロボットの加工経路について、局部的な変形や反りによる誤差をワークの位置とともに補正し、精度のよい位置補正を可能にする。【構成】加工ワーク1bの一面上で異なる3つの計測点q1 〜q3 の3次元座標を、あらかじめ基準モデル1aについて設定した基準座標系の座標軸に直交する面s1 〜s3 内で計測する。計測した3つの計測点q1 〜q3 のうちの2つの計測点q1 ,q2 を通る直線と、他の1つの計測点q3 を通り上記直線に直交する直線と、両直線の交点を通り両直線により規定された平面に直交する直線とを座標軸とする加工座標系を設定する。

請求項（抜粋）：

ワークの一面上で異なる3点の3次元座標を、あらかじめ基準モデルについて設定した基準座標系のいずれかの座標軸に直交する面内で計測し、計測した3点のうちの2点を通る直線と、他の1点を通り上記直線に直交する直線と、両直線の交点を通り両直線により規定された平面に直交する直線とを座標軸とする加工座標系を設定し、基準座標系と加工座標系とを比較し、基準座標系と加工座標系との偏差に基づいてロボットの加工経路を補正することを特徴とするロボットの加工経路補正方法。

IPC (3件)：

G05B 19/404 , B25J 9/10 , B25J 13/08

引用特許：

審査官引用 (6件)

研削ロボットの研削経路修正装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-145501 出願人：日立建機株式会社
特開昭58-122179
特開平4-268904

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