パラメータ推定装置、パラメータ推定方法、及び、パラメータ推定プログラム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：橋本剛 , 鵜澤英久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-289879
公開番号（公開出願番号）：特開2006-106929
出願日： 2004年10月01日
公開日（公表日）： 2006年04月20日
要約：

【課題】ビデオカメラ等を使って手動操作により撮影した画像から外界の物体の空間情報を獲得、復元するときに、それぞれ焦点距離が変化するため、従来の因子分解法を利用することができず、ピント調整のために変化する焦点距離を同時に復元しなければならないという問題を解決する。【解決手段】因子分解処理部63で、各画像の特徴点の時間的変化量を示す画像座標値から行列データを作成し、作成した行列データを特異値分解し雑音除去を行って運動情報を表す行列データと3次元情報を表す行列データとを得て、運動情報の成分において運動を規定するために設定した条件を満足する変換行列を求め、運動情報となる行列データにこの変換行列を作用させてカメラ視点運動を復元し、3次元情報を表す行列データにこの変換行列の逆行列を作用させて物体形状を構成する3次元情報を復元し、焦点距離推定部64で焦点距離を推定する。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

カメラ手段によって取得した対象物の時系列画像に設定した画像座標系において、各画像の特徴点の時間的変化量を示す画像座標値を観測する特徴点観測手段と、前記画像座標値から行列データを作成し、当該行列データから前記カメラ手段のカメラ視点運動と前記対象物の外観形状を構成する3次元形状とを復元する因子分解処理手段と、前記復元したカメラ視点運動と3次元形状とから各特徴点に関する画像座標系でのカメラ視点運動の再投影誤差である再投影座標値を求め、当該再投影座標値と前記観測した画像座標値とから前記カメラ手段の焦点距離を推定する焦点距離推定手段と、前記再投影誤差と前記観測した画像座標値に焦点距離のスケール倍した値との間の誤差が規定値以下に収束しているかを判断し、収束していない場合には焦点距離でスケール倍した各特徴点の画像座標値を新たな行列要素として行列データを作成して前記因子分解処理手段からの処理を反復させる反復処理手段と、を備えることを特徴とするパラメータ推定装置。

IPC (3件)：

G06T 1/00 , G06T 7/20 , G01B 11/24

FI (3件)：

G06T1/00 315 , G06T7/20 100 , G01B11/24 K

Fターム (34件)：

2F065AA04 , 2F065AA09 , 2F065AA20 , 2F065AA37 , 2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065CC11 , 2F065CC14 , 2F065CC16 , 2F065DD06 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065PP01 , 2F065QQ18 , 2F065QQ21 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ29 , 2F065UU05 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CC01 , 5B057CE02 , 5B057CH08 , 5B057CH11 , 5B057DB03 , 5B057DC05 , 5B057DC36 , 5L096CA02 , 5L096FA09 , 5L096FA76 , 5L096HA03

引用特許：

出願人引用 (1件)

全方位カメラ視点運動並びに物体形状復元方法、装置、全方位カメラ視点運動並びに物体形状復元プログラム、及び該プログラムを記録した記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-071623 出願人：日本電信電話株式会社

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