特許
J-GLOBAL ID：200903079888486349
全方位カメラ視点運動並びに物体形状復元方法、装置、全方位カメラ視点運動並びに物体形状復元プログラム、及び該プログラムを記録した記録媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 富士弥 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-071623
公開番号（公開出願番号）：特開2003-271925
出願日： 2002年03月15日
公開日（公表日）： 2003年09月26日
要約：
【要約】【課題】 時系列映像特有の雑音に対しても、正確にカメラ視点の姿勢と位置の時間的変動即ち運動を復元し、また外界物体の空間情報を復元する。【解決手段】 特徴点計測部2は時系列画像データベース1の時系列の全方位画像から特徴点の時間的変動量を計測する。計測行列変換部3は特徴点座標値を全方位画像面で変換する。行列分解処理部5は因子分解法によりカメラ視点の運動行列と外界物体の外観を表現する形状行列に分解し雑音除去を行う。変換行列算出部6は運動を規定する設定条件を満足する変換行列を求め運動行列を変換する。該変換した運動行列から視点運動抽出部9でカメラ運動成分を抽出し、平面並進運動復元部10ではカメラ視点の並進運動を、回転運動復元部11ではその回転運動を復元する。空間情報復元部8は、変換行列を使って変換された形状行列を使い物体形状抽出部7で抽出した成分から外界物体の空間情報を復元する。
請求項（抜粋）：
画像入力手段で取得した時系列の全方位画像中において、時系列に関する全方位カメラ視点の運動、並びに、被写体である外界の物体の形状、または構造、または外観を含む空間情報を復元する方法であって、時系列画像上に設定した画像座標系において、各時系列画像中の特徴点の時間的変動量を測定し、その特徴点座標値を別の座標系に変換する第1ステップと、該変換された特徴点座標値を集計したデータである計測行列を行列分解し、カメラ視点に関する運動行列と、外界の物体の外観を表現する形状行列に分解する第2ステップと、該分解された運動行列において、運動を規定するために設定した条件を満足するように変換行列を求めるとともに、該変換行列を使って、全方位カメラ視点の回転運動に対応する情報と、並進運動に対応する情報を計算し復元する第3ステップと、該変換行列を使って、該物体の外観を表現する形状行列を復元する第4ステップと、該復元された形状行列を使って、外界の物体の空間情報を復元する第5ステップと、を有することを特徴とする全方位カメラ視点運動並びに物体形状復元方法。
IPC (2件)：
G06T 1/00 280
, H04N 7/18
G06T 1/00 280
, H04N 7/18 K
5B057AA16
, 5B057AA19
, 5B057BA02
, 5B057DA07
, 5B057DB02
, 5B057DB09
, 5B057DC09
, 5C054AA01
, 5C054EA01
, 5C054EA05
, 5C054FC15
, 5C054FD03
, 5C054HA13
, 5C054HA26
