車両用軌道制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小川信一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-002712
公開番号（公開出願番号）：特開2001-191939
出願日： 2000年01月11日
公開日（公表日）： 2001年07月17日
要約：

【要約】【課題】タイヤの横滑り角を高精度で推定する。【解決手段】車両に備えた演算ユニット5は、走行タイヤの操舵角θ及び横方向加速度αyから式(1)により車両の横滑り角βを演算し(但し、mは車両質量、δ1 は剪断に関するタイヤ物性値、δ2 は捻じれに関するタイヤ物性値)、β(t+Δt)=m(δ1 ×αy ×cos θ+δ2 (m) ×sin(θ-β(t))・・・(1)該横滑り角βを式(2)及び式(3)に代入して車両位置(x,y)を演算し(但し、vは車両速度)、x(t +Δt)=x(t)+v sin(θ-β)Δt ・・・(2)y(t +Δt)=y(t)+vcos(θ-β)Δt ・・・(3)該車両位置(x,y)に基づいて走行軌道を補正する。

請求項（抜粋）：

操舵アクチュエータ、操舵角センサ、走行速度センサ、横加速度センサ、演算ユニットを備え、前記演算ユニットは、走行タイヤの操舵角θと横方向加速度αyの各センサ信号を入力して次式(1)により車両の横滑り角βを演算し(但し、mは車両質量、δ1 は剪断に関するタイヤ物性値、δ2 は捻じれに関するタイヤ物性値である)、 β(t+Δt)=m(δ1 ×αy×cosθ+δ2 (m)×sin(θ-β(t)) ・・・・(1)該横滑り角βを次式(2)および(3)に代入して車両位置(x,y)を演算し(但し、vは車両速度である)、 x(t+Δt)=x(t)+vsin(θ-β)Δt ・・・・(2) y(t+Δt)=y(t)+vcos(θ-β)Δt ・・・・(3)該車両位置(x,y)に基づいて走行軌道を補正する車両用軌道制御装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D137:00

FI (5件)：

B62D 6/00 , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D137:00

Fターム (16件)：

3D032CC20 , 3D032CC30 , 3D032CC48 , 3D032DA04 , 3D032DA23 , 3D032DA29 , 3D032DA39 , 3D032DA40 , 3D032DB11 , 3D032DC33 , 3D032DD02 , 3D032DE09 , 3D032EA01 , 3D032EB04 , 3D032EC34 , 3D032GG07

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平3-118002
特開平1-220007
特開平4-107709

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