リアルタイム位置補正方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-326210
公開番号（公開出願番号）：特開平6-149327
出願日： 1992年11月12日
公開日（公表日）： 1994年05月27日
要約：

【要約】【目的】作業対象に対して回転等の移動を与えながら溶接やシーリング等の作業を行う場合であっても溶接トーチ等の作業手段の位置補正を適確に行うことのできるリアルタイム位置補正方法を提供すること。【構成】作業対象5を所定回転速度Vで回転させ、作業対象5上の位置P1が溶接トーチ31の作業位置P2に到達するための所用時間Tが経過するまでの間所定周期ΔT毎にP1点における溶接線6の位置ずれをセンサ4で検出し、該検出データおよびこれに対応するロボットハンドの位置姿勢データをファイル手段にシフト記憶する (S1〜S10)。所用時間Tが経過した後(S11〜S12)、所定周期ΔT毎に同様にしてデータを検出してファイル手段にシフト記憶すると共に、ファイル手段の(T/ΔT)+1のアドレスに記憶されたT時前のデータに基いて溶接トーチ31の位置補正を行うことにより、溶接トーチ31を作業対象5の溶接線6に追従させる (S5〜S7, S13〜S20)。

請求項（抜粋）：

作業手段に対して一定のオフセット量を有して装着されたレーザセンサにより、作業対象とレーザセンサとの相対位置関係を検出して作業対象と作業手段との位置ずれを補正する位置補正方式において、前記作業対象を移動させ、レーザセンサのオフセット方向を作業対象の移動方向に合わせて設定すると共に、レーザセンサで測定した作業対象上の位置が前記作業手段に到達するまでの間レーザセンサの測定データを保存しておき、前記作業対象上の位置が作業手段に到達した時点で前記測定データに基いて作業手段の位置ずれを補正するようにしたリアルタイム位置補正方法。

IPC (4件)：

G05B 19/18 , B23K 9/127 509 , B25J 9/10 , B25J 13/08

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平1-099104
特開昭63-088612
特開昭63-140788

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