自律移動装置及び平面状障害物認識方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：板谷康夫 , 田口勝美 , 水田愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-118425
公開番号（公開出願番号）：特開2009-223900
出願日： 2009年05月15日
公開日（公表日）： 2009年10月01日
要約：

【課題】平面状障害物の位置を単純な手順により認識可能とし、正確に自己位置を特定して、効率的で安全な自律走行を可能とする。【解決手段】レーザビームを用いて水平面内をスキャンし、複数のスキャンポイントの座標を取得し、得られた順番が時系列的に前後する2つのスキャンポイントについて、前のスキャンポイントを始点とし後のスキャンポイントを終点とする要素ベクトルを形成し、複数の要素ベクトルの中から、得られた順番が時系列的に前後し、かつ互いに連続する複数の要素ベクトルであって、その長さがそれぞれ第1所定長以下であり、1つの要素ベクトルに対してそれに連続する他の要素ベクトルがなす振れ角度が第1所定角度以下であり、振れ角度の積算値が第2所定角度以下であるものをベクトル合成し、始点と終点により定義される線分が第2所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

電磁波又は音波を用いて所定の空間を一定角度又は一定間隔でスキャンし、その空間内に存在する物体からの反射波を受信して、電磁波又は音波を反射した複数のスキャンポイントの座標を得るスキャンポイント取得手段と、前記複数のスキャンポイントのうち、前記スキャンポイント取得手段により得られた順番が時系列的に前後する2つのスキャンポイントについて、前のスキャンポイントを始点とし後のスキャンポイントを終点とする要素ベクトルを形成する要素ベクトル形成手段と、複数の要素ベクトルの中から、前記要素ベクトル形成手段により得られた順番が時系列的に前後し、かつ連続する複数の要素ベクトルであって、要素ベクトルの長さがそれぞれ第1所定長以下であり、1つの要素ベクトルに対してそれに連続する他の要素ベクトルがなす振れ角度が第1所定角度以下であり、振れ角度の積算値が第2所定角度以下であるものを選択する要素ベクトル選択手段と、選択された連続する複数の要素ベクトルを互いにベクトル合成して1つのスキャンセグメントベクトルを形成するスキャンセグメントベクトル形成手段と、前記形成されたスキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分を第2所定長と比較し、線分が第2所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する障害物認識手段を備え、要素ベクトル形成手段は、任意のスキャンポイントを第1スキャンポイントとし、第1スキャンポイントに時系列的に連続するスキャンポイントを第2スキャンポイントとして、第1スキャンポイントを始点とし、第2スキャンポイントを終点として第1群の要素ベクトルを形成し、要素ベクトル形成手段はさらに、第1スキャンポイントを始点とし、第2スキャンポイントを終点として形成される要素ベクトルが第1所定長以下の時は、任意のスキャンポイントを第1スキャンポイントとし、第1スキャンポイントに時系列的に連続するスキャンポイントを第2スキャンポイントとして第1群の要素ベクトルを形成し、また、形成される要素ベクトルの振れ角度が前記第1所定角度よりも大きいときは、第1スキャンポイントに時系列的に連続しない他のスキャンポイントを新たな第2スキャンポイントとして第2群の要素ベクトルを形成し、要素ベクトル選択手段は、前記第1群の要素ベクトルから連続する複数の要素ベクトルを選択すると共に、前記第2群の要素ベクトルから連続する複数の要素ベクトルを選択し、スキャンセグメントベクトル形成手段は、前記第1群の要素ベクトルから選択された複数の要素ベクトルをベクトル合成して第1スキャンセグメントベクトルを形成すると共に、前記第2群の要素ベクトルから選択された複数の要素ベクトルをベクトル合成して第2スキャンセグメントベクトルを形成し、第2スキャンセグメントベクトルを形成する要素ベクトルから第1スキャンセグメントベクトルを形成する要素ベクトルを引き去る演算を行い、残った要素ベクトルを用いて第3スキャンセグメントベクトルを形成し、障害物認識手段は、形成された第3スキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分を第2所定長と比較し、線分が第2所定長以上であるときに、その第3スキャンセグメントベクトルに沿って空隙を有する平面状障害物が存在していると認識することを特徴とする自律移動装置。

IPC (5件)：

G05D 1/02 , G01S 7/03 , G01S 13/89 , G01S 15/93 , G01S 13/93

FI (5件)：

G05D1/02 J , G01S7/03 A , G01S13/89 , G01S15/93 , G01S13/93 Z

Fターム (25件)：

5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301GG08 , 5H301GG12 , 5J070AA14 , 5J070AC01 , 5J070AC02 , 5J070AC13 , 5J070AF04 , 5J070AG09 , 5J070AH33 , 5J070AK13 , 5J083AA02 , 5J083AB13 , 5J083AC29 , 5J083AC30 , 5J083AC32 , 5J083AD01 , 5J083AD03 , 5J083AD04 , 5J083AD17 , 5J083AF13 , 5J083BD08 , 5J083BE21 , 5J083EB02

引用特許：

審査官引用 (1件)

自律移動装置及び平面状障害物認識方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-137232 出願人：松下電工株式会社

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