特許
J-GLOBAL ID：200903050975790293
自律移動装置及び平面状障害物認識方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
板谷 康夫
, 田口 勝美
, 水田 愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-137232
公開番号（公開出願番号）：特開2008-268224
出願日： 2008年05月26日
公開日（公表日）： 2008年11月06日
要約：
【課題】自律移動装置において、壁などの平面状障害物の位置を単純な手順により容易に認識可能とし、正確に自己位置を特定して、効率的で安全な自律走行を可能とする。【解決手段】水平面内をスキャンし、反射波を受信して複数のスキャンポイントの座標を取得し、時系列的に前後する2つのスキャンポイントについて、要素ベクトルを形成し、複数の要素ベクトルの中から時系列的に前後し、かつ互いに連続する複数の要素ベクトルで、その長さが第1所定長以下であり、角度が第1所定角度以下であり、角度の積算値が第2所定角度以下であるものを選択し、ベクトル合成して1つのスキャンセグメントベクトルとし、スキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分が第2所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
電磁波又は音波を用いて所定の空間を一定角度又は一定間隔でスキャンし、その空間内に存在する物体からの反射波を受信して、電磁波又は音波を反射した複数のスキャンポイントの座標を得るスキャンポイント取得手段と、
前記複数のスキャンポイントのうち、前記スキャンポイント取得手段により得られた順番が時系列的に前後する2つのスキャンポイントについて、前のスキャンポイントを始点とし後のスキャンポイントを終点とする要素ベクトルを形成する要素ベクトル形成手段と、
複数の要素ベクトルの中から、要素ベクトルの長さが第1所定長以下の第1要素ベクトルを選択すると共に、前記要素ベクトル形成手段により得られた順番が時系列的に前後し、かつ前記第1要素ベクトルに連続する要素ベクトルであって、要素ベクトルの長さが第1所定長以下であり、前記第1要素ベクトルに対してなす振れ角度が第1所定角度以下であるものを第2要素ベクトルとして選択する要素ベクトル選択手段と、
選択された前記第1要素ベクトルを保持してスキャンセグメントベクトルを初期化すると共に、スキャンセグメントベクトルと前記第2要素ベクトルを合成したものでスキャンセグメントベクトルを更新して振れ角度の積算値が第2所定角度以下でなくなるまで、前記第2要素ベクトルを第1要素ベクトルに置き換えてスキャンセグメントベクトルを形成するスキャンセグメントベクトル形成手段と、
前記形成されたスキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分を第2所定長と比較し、線分が第2所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する障害物認識手段を備えていることを特徴とする自律移動装置。
IPC (3件)：
G01S 13/89
, G01S 17/88
, G05D 1/02
G01S13/89
, G01S17/88
, G05D1/02 H
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB20
, 5H301GG08
, 5H301GG12
, 5J070AC02
, 5J070AC11
, 5J070AE07
, 5J070AF02
, 5J070AK14
, 5J070BE01
, 5J084AA04
, 5J084BA48
, 5J084EA27
