特許

J-GLOBAL ID：200903017409130696

ロボット動作プログラミング方法及びプログラミング装置

発明者： 寺田 知之
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-127136
公開番号（公開出願番号）：特開平7-311613
出願日： 1994年05月18日
公開日（公表日）： 1995年11月28日
要約：

【要約】【目的】 同一乃至類似形状ワークに対するプログラム作成作業の効率化。【構成】 アプリケーションに適合したシーケンスパターンを含むサンプルプログラムと教示点位置データをワーク形状を表わすパラメータ(a〜d)を含む変換式を多数登録したパターンライブラリから、当該作業に適合したシーケンスパターンを含むサンプルプログラムを選択し、必要に応じて加工を施した上で動作プログラムを作成するベースに指定する。加工を行なった場合には、これをパターンライブラリへ追加登録し、次回作業時の加工を不要にする。オペレータは、選択されたサンプルプログラムに対応したグラフィック画像にパラメータ入力画面を併せて表示した画面を見ながら、各パラメータ(a〜d)を入力する。パーソナルコンピュータ20は、必要な教示点位置を変換式に従って計算し、教示点位置データを作成する。更に、プログラム作成処理に従って、ロボット動作プログラムを作成する。

請求項（抜粋）：

(a)ロボット動作の為の少なくとも1つのシーケンスパターンを情報処理装置上で用意する段階と、(b)幾何学量表現変数を含む形式で、前記用意されたシーケンスパターンに関連する教示点位置データを情報処理装置上で用意する段階と、(c)前記用意された少なくとも1つのシーケンスパターンの中からの択一的な選択によって、ロボット動作プログラム中に含まれるシーケンスを情報処理装置上で指定する段階と、(d)前記指定されたシーケンスに関連した教示点位置データに含まれる幾何学量表現変数の値を情報処理装置上で指定する段階と、(e)前記指定された幾何学量表現変数の値に基づいて、前記指定されたシーケンスに関連した教示点位置を情報処理装置上でソフトウェア手段によって求める段階と、(f)上記段階(c)における指定内容と上記段階(e)で求められた教示点位置に基づいてロボット動作プログラムを情報処理装置上で得る段階、とを含むことを特徴とするロボット動作プログラミング方法。

IPC (5件)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/02 ,  G05B 19/4097

FI (2件)：

G05B 19/42 P ,  G05B 19/403 B

引用特許：

審査官引用 (3件)

• ロボツト・ローダ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-295053   出願人：オークマ株式会社
• 特開昭64-064016
  
• 特開昭58-050006