特許
J-GLOBAL ID：200903018318906426
適切反力付与型作業補助装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡田 英彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-263348
公開番号（公開出願番号）：特開2000-084881
出願日： 1998年09月17日
公開日（公表日）： 2000年03月28日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 作業者が重量物の搬送作業を補助する装置において、作業者に残る手応えが適切で良質な作業が行え、かつ、作業者に適切な反力を与えることを可能とすること。【解決手段】 重量物Wを支持する第1〜8の可動体1〜8とその可動体を動かす各々のアクチュエータとそのアクチュエータの出力を調整するコントローラを備えている。コントローラは、重量物をその重量物が現に行っている運動をさせるに要する力から、(重量物の加速度に比例する力と、速度に比例する力と、位置に比例する力)を合計した合力を減じた力が前記アクチュエータから出力されるように調整する。且つ、加速度に比例させる係数、速度に比例させる係数、位置に比例させる係数が一連の搬送作業中に切り換えられる。
請求項（抜粋）：
作業者による重量物の搬送作業を補助する装置であり、重量物を支持する可動体と、その可動体を動かすアクチュエータと、そのアクチュエータの出力を調整するコントローラを備え、前記コントローラは、作業者が前記可動体に加える力と前記可動体の運動を介して実現される前記重量物の運動との間に、同一の力を自由空間に置かれた前記重量物よりも軽量の仮想物体に加えたときに生じる力と運動の関係が実現されるように前記アクチュエータの出力を調整するとともに、一連の搬送作業中に前記仮想物体の等価重量が変動するように調整する事を特徴とする適切反力付与型作業補助装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/08 Z
, B25J 13/00 Z
3F059AA01
, 3F059BA02
, 3F059BA08
, 3F059BB05
, 3F059DC04
, 3F059FB13
, 3F059FB17
, 3F059FC06
