特許
J-GLOBAL ID：200903018697602676
収穫ロボットの画像識別装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
牧 哲郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-198936
公開番号（公開出願番号）：特開平8-037883
出願日： 1994年08月02日
公開日（公表日）： 1996年02月13日
要約：
【要約】【目的】撮像画像の奥行き方向の測定誤差を解消し、画像対象を正確で鮮明に測定するキュウリ認識装置を提供する。【構成】撮像手段35は、カラーCCDカメラ25を備え、カラーCCDカメラ25のレンズ面を傾斜棚Tの実生面に平行で正面に設置する。そして、撮像手段35は、2値化手段36に接続し、2値化手段36は、カラーCCDカメラ25からの画像信号を2値化処理する。2値化手段36は、画像比率演算手段37に連結し、画像比率演算手段37は2値化画像の濃淡の輪郭から縦横最大長の画像比率を求める。画像比率演算手段37は画像比率比較手段38に連結し、所定の比較値より大きいか或いは小さいか比較する。画像比率比較手段38は、キュウリ判定手段39に接続し、キュウリ判定手段39は、比較値と画像比率の値とからキュウリか否か判断する。本発明はキュウリ以外の果実の収穫に広く利用できる。
請求項（抜粋）：
地表面に対し傾斜して設置された栽培棚に作物を育成し、この栽培棚の下方に向いた実生面に垂下する果実をこの実生面に沿って移動しつつ収穫する収穫ロボットにおいて、前記栽培棚の実生面を正面から撮像する撮像手段と、撮像手段の画像信号を2値化処理する2値化手段と、2値化手段により得られた各画像の画素群について縦横それぞれ最大長の画像比率を演算する画像比率演算手段と、画像比率演算手段の画像比率を所定の値と比較する画像比率比較手段と、画像比率比較手段の検出した比較値により果実か否か判定する果実判定手段と、 を備えることを特徴とする収穫ロボットの画像識別装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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