特許

J-GLOBAL ID：200903019103218525

ロボットの制御装置

発明者： 武者 利光
出願人/特許権者： 株式会社脳機能研究所
代理人 (1件)： 茂泉 修司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-049368
公開番号（公開出願番号）：特開平10-244480
出願日： 1997年03月04日
公開日（公表日）： 1998年09月14日
要約：

【要約】【課題】ロボットの各部に対応した固有の信号を送出して動作制御を行うロボットの制御装置において、ロボットの制御操作を行うことができない人の意思決定を判定して該ロボットを制御する。【解決手段】対象者(被介護者)1の身体に取り付けられて該対象者のロボットの各運動部位に関する特徴量を検出する複数個のセンサ2のディジタル出力信号をフーリエ変換し所望周波数帯域内の複数の分割された周波数帯域毎のスペクトルパワーを求め、ニューラルネットワークにより該スペクトルパワーが該センサ2を取り付けた該対象者1の複数の意思決定を判定するバイナリー値になるように該ニューラルネットワークの係数及びバイアスを学習して求めて記憶しておきその後の各センサ2の出力信号と各係数及びバイアスをニューラルネットワークに適用したときのバイナリー値から該対象者の意思決定を判定する。

請求項（抜粋）：

ロボットの各部に対応した固有の信号を送出して動作制御を行うロボットの制御装置において、対象者の身体に取り付けられて該対象者の該ロボットの各運動部位に関する特徴量を検出する複数個のセンサと、各センサの出力信号を増幅する増幅器と、該増幅器の各出力信号をディジタル信号に変換すると共に各ディジタル信号をフーリエ変換し所望周波数帯域内の複数の分割された周波数帯域毎のスペクトルパワーを求め、更にニューラルネットワークにより該スペクトルパワーが該センサを取り付けた該対象者の二者択一の意思決定に対してバイナリー値になるように該ニューラルネットワークの係数及びバイアスを予め学習により求めて記憶しておきその後の各センサの出力信号と各係数及びバイアスを該ニューラルネットワークに適用したときのバイナリー値から該対象者の意思決定を判定する演算装置と、該演算装置による意思決定の判定結果に対応する該固有の信号を送信するコントローラと、を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J 9/10 ,  A61B 5/00 102

FI (2件)：

B25J 9/10 Z ,  A61B 5/00 102 A

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-340542   出願人：株式会社日立製作所
• 生体情報自動識別装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-001567   出願人：株式会社脳機能研究所