パワーアシスト装置及びその制御方法

発明者： , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：矢野寿一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-046859
公開番号（公開出願番号）：特開2009-202281
出願日： 2008年02月27日
公開日（公表日）： 2009年09月10日
要約：

【課題】急停止・急発進に伴うワークの揺れによってワークと相手ワークとが接触することを防止できるパワーアシスト装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】操作ハンドル6と、力センサ7と、ウィンドウ2を保持するロボットアーム3と、ロボットアーム3を駆動するアクチュエータ11と、ロボットアーム3を搬送する搬送手段14と、を備え、搬送手段14を組立ライン上を移動しているボディ100と同期して移動させて、ウィンドウ2をボディ100に組付けるパワーアシスト装置50の制御方法であって、ボディ100の動作状態が、移動状態を継続している通常時には、搬送手段14がボディと同期して移動するように制御し、ボディ100の動作状態が、移動状態から停止状態もしくは停止状態から移動状態へと変化した場合には、ロボットアーム3の駆動を、所定時間の間停止させ、所定時間が経過後、ロボットアーム3の駆動を再開する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

操作者により操作される操作部位と、前記操作部位に加えられた操作力を検出する操作力検出手段と、前記操作部位を支持し、ワークを保持するロボットアームと、前記操作力検出手段により検出された操作力に基づき、前記ロボットアームを駆動する駆動手段と、前記ワークを保持したロボットアームを所定方向に搬送する搬送手段と、を備え、前記搬送手段を搬送経路上を移動している相手ワークと同期して移動させるとともに、前記ワークを前記相手ワークの所定位置に組付けるパワーアシスト装置の制御方法であって、前記相手ワークの搬送経路に対する動作状態が、移動状態を継続している通常時には、前記搬送手段が前記相手ワークと同期して移動するように制御し、前記相手ワークの搬送経路に対する動作状態が、移動状態から停止状態、もしくは、停止状態から移動状態へと変化した場合には、前記駆動手段によるロボットアームの駆動を、所定時間の間停止させ、前記所定時間が経過後、前記駆動手段によるロボットアームの駆動を再開する、ことを特徴とするパワーアシスト装置の制御方法。

IPC (4件)：

B25J 19/06 , B25J 13/02 , B62D 65/06 , B66F 19/00

FI (5件)：

B25J19/06 , B25J13/02 , B62D65/06 B , B66F19/00 D , B66F19/00 G

Fターム (23件)：

3C007AS06 , 3C007AS23 , 3C007BS10 , 3C007CS05 , 3C007JT07 , 3C007JT09 , 3C007KS33 , 3C007LV01 , 3C007LV13 , 3C007MS14 , 3C007MS30 , 3C007NS02 , 3C007NS21 , 3D114AA17 , 3D114BA09 , 3D114CA05 , 3D114CA09 , 3D114CA18 , 3D114DA14 , 3D114EA15 , 3D114FA07 , 3D114FA16 , 3D114GA20

引用特許：

出願人引用 (5件)

アシスト搬送停止方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-195265 出願人：本田技研工業株式会社
搬送作業補助装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-198273 出願人：トヨタ自動車株式会社, 株式会社アラキ製作所
部品の組付け補助装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-245179 出願人：トヨタ車体株式会社

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